UWB定位：两种双向飞行时间法及TOA,TDOA,AOA介绍

UWB测距基本原理：

TOF(Time Of Flight飞行时间测距法):测距方法属于双向测距技术，它主要利用信号在两个异步收发机（Transceiver）之间飞行时间来测量节点间的距离。因为在视距视线环境下，基于TOF测距方法是随距离呈线性关系，所以结果会更加精准。我们将发送端发出的数据包和接收回应的时间间记为TTOT,接收端收到数据包和发出回应的时间间隔记为TTAT,那么数据包在空中单向飞行的时间TTOF可以计算为：

                                                                             TTOF=(TTOT-TTAT)/2

                                                                      

但是单纯的TOF算法有一个比较严格的约束：发送