【Proteus仿真】【STM32单片机】物资空投无人机

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一、功能简介

本项目使用Proteus8仿真STM32单片机控制器，使用LCD1602显示模块、HCSR04超声波、SG90舵机、
无线遥控、陀螺仪、螺旋桨驱动电机、红外寻迹避障模块等。
主要功能：
系统运行后，LCD1604显示传感器检测的俯仰角、横滚角、超声波距离、红外检测信号状态及小车运行状态等；系统默认处于手动模式，可通过无线遥控控制无人机飞行，当发送模式设置指令，系统进入自动模式；通过左右红外检测使无人机按照指定轨迹运行，当超声波检测距离小于避障距离则无人机上升避障，完成后下降继续按照轨迹飞行。当检测到定点投物位置时，无人机开始下降，当到达指定点后开启舵机夹具。在飞行过程中系统根据无人机姿态角度自动调整到平衡位置。
无线遥控指令：
0X01–>前进
0X02–>后退
0X03–>左转
0X04–>右转
0X05–>上升
0X06–>下降
0X07–>停止
0X08–>夹具开启
0X10–>模式

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二、软件设计

/*
作者：嗨小易（QQ：3443792007）

*/

//系统功能控制
void sys_fun_ctrl(void)
{
	//手动控制模式
	if(sys_ctrl.mode==1)
	{
		switch(USART1_RX_BUF[0])
		{
			case STOP_CMD: USART1_RX_BUF[0]=0;sys_ctrl.dir=0;break;
			case FORWD_CMD: USART1_RX_BUF[0]=0;sys_ctrl.dir=1;break;
			case BACK_CMD: USART1_RX_BUF[0]=0;sys_ctrl.dir=2;break;
			case LEFT_CMD: USART1_RX_BUF[0]=0;sys_ctrl.dir=3;break;
			case RIGHT_CMD: USART1_RX_BUF[0]=0;sys_ctrl.dir=4;break;
			case UP_CMD: USART1_RX_BUF[0]=0;sys_ctrl.dir=5;break;
			case DOWN_CMD: USART1_RX_BUF[0]=0;sys_ctrl.dir=6;break;
			case OPEN_CMD: 
				USART1_RX_BUF[0]=0;
				sg90_set_angel(4);
				delay_ms(200);
				sg90_set_angel(0);
				break;
		}
	}
	//自动控制模式
	else
	{
		//未到达目的地
		if(sys_ctrl.destok==0)
		{
			//有感应到目的地位置
			if(sys_ctrl.dest==1)sys_ctrl.dir=6;
			//没有感应到目的地位置
			else
			{
				//根据红外感应按照轨迹运行
				switch(sys_ctrl.ired)
				{
					case 0: sys_ctrl.dir=1;break;//左右未感应，前进
					case 1: sys_ctrl.dir=3;break;//左感应，左转
					case 2: sys_ctrl.dir=4;break;//右感应，右转
					case 3: 
						//遇到障碍物，避障
						if(sys_ctrl.dis<DIS_MIN)sys_ctrl.dir=5;//上升
						else sys_ctrl.dir=6;//下降
						break;
				}
			}
		}
		//到达目的地
		else 
		{
			sys_ctrl.dir=0;
			sg90_set_angel(4);
			delay_ms(100);
			sg90_set_angel(0);
		}
	}
	
	//根据欧拉角控制飞行状态
	if(sys_ctrl.pitch>0)sys_ctrl.dir=1;
	else if(sys_ctrl.pitch<0)sys_ctrl.dir=2;
	if(sys_ctrl.roll>0)sys_ctrl.dir=4;
	else if(sys_ctrl.roll<0)sys_ctrl.dir=3;
	
	//飞行控制
	fly_run_sta(sys_ctrl.dir);
}

//应用控制系统
void appdemo_show(void)
{
	u8 i=5;
	sys_parm_init();//系统参数初始化
	ctrl_pin_init();
	pcf8591_init();
	sg90_init();
	sr04_init();
	fmotor_init();
	USART1_Init(9600);
	while(i--)
	{
		//获取俯仰角
		sys_ctrl.pitch=pcf8591_read_adcvalue(1);
		sys_ctrl.pitch=cal_map(sys_ctrl.pitch,0,255,0,100)-50;	
		//获取横滚角
		sys_ctrl.roll=pcf8591_read_adcvalue(0);
		sys_ctrl.roll=cal_map(sys_ctrl.roll,0,255,0,100)-50;
		delay_ms(100);
	}
	lcd1604_init();//LCD1604初始化
	sys_open_show();//系统初始界面显示
	
	while(1)
	{
		sys_data_get();//系统数据获取
		sys_data_show();//系统数据显示
		sys_data_set();//系统数据设置
		sys_fun_ctrl();//系统功能控制		
	}
}

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三、实验现象

B站演示视频：https://space.bilibili.com/444388619

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