Freertos学习总结（进阶篇）

一、同步互斥与通信

一句话理解同步与互斥：我等你用完厕所，我再用厕所。

什么叫同步？就是：哎哎哎，我正在用厕所，你等会。

什么叫互斥？就是：哎哎哎，我正在用厕所，你不能进来。

能实现同步、互斥的内核方法有：任务通知 (task notification) 、队列 (queue) 、事件组 (event group) 、 信号量(semaphoe) 、互斥量 (mutex) 。

内核区分方法：

二、队列

队列(queue)可以用于传输数据：在任务之间、任务和中断之间。

使用队列的流程：创建队列、写队列、读队列、删除队列。

2.1 传输数据的两种方法

 

2.2 队列的阻塞访问

2.3 创建队列

队列的创建有两种方法：动态分配内存、静态分配内存

动态分配内存：xQueueCreate，队列的内存在函数内部动态分配

 静态分配内存：xQueueCreateStatic，队列的内存要事先分配好

 2.4 复位队列

  2.5 删除队列

  2.6 写队列

可以把数据写到队列头部，也可以写到尾部，这些函数有两个版本：在任务中使用、在 ISR 中使用。

这些函数用到的参数是类似的，统一说明如下：   2.7 读队列

    2.8 查询队列

 2.9 覆盖/偷看队列

当队列长度为1时，可以使用 xQueueOverwrite() 或 xQueueOverwriteFromISR() 来覆盖数据。 注意，队列长度必须为1。当队列满时，这些函数会覆盖里面的数据，这也以为着这些函数不会被阻 塞。

如果想让队列中的数据供多方读取，也就是说读取时不要移除数据，要留给后来人。那么可以使用 " 窥视" ，也就是 xQueuePeek() 或 xQueuePeekFromISR() 。这些函数会从队列中复制出数据，但是不移除数据。这也意味着，如果队列中没有数据，那么" 偷看 " 时会导致阻塞；一旦队列中有数据，以后每次 " 偷看" 都会成功。

队列使用示例

本程序会创建一个队列，然后创建 2 个发送任务、 1 个接收任务：

发送任务优先级为 1 ，分别往队列中写入 100 、 200

接收任务优先级为 2 ，读队列、打印数值

main 函数中创建的队列、创建了发送任务、接收任务，代码如下：

 三、信号量

前面介绍的队列 (queue) 可以用于传输数据：在任务之间、任务和中断之间。

有时候我们只需要传递状态，并不需要传递具体的信息，比如：我的事做完了，通知一下你

在这种情况下我们可以使用信号量 (semaphore) ，它更节省内存。

信号：起通知作用

量：还可以用来表示资源的数量

当 " 量 " 没有限制时，它就是 " 计数型信号量 "(Counting Semaphores)

当 " 量 " 只有 0 、 1 两个取值时，它就是 " 二进制信号量 "(Binary Semaphores)

支持的动作： "give" 给出资源，计数值加 1 ； "take" 获得资源，计数值减 1

计数型信号：

计数：事件产生时 "give" 信号量，让计数值加 1 ；处理事件时要先 "take" 信号量，就是获得信号量，

让计数值减 1 。

资源管理：要想访问资源需要先 "take" 信号量，让计数值减 1 ；用完资源后 "give" 信号量，让计数值

加 1 。

二进制信号量：二进制信号量跟计数型的唯一差别，就是计数值的最大值被限定为1 。

两种信号量的对比

信号量跟队列的对比

3.1 信号量函数

使用信号量时，先创建、然后去添加资源、获得资源。使用句柄来表示一个信号量。

3.2 创建信号量

 

 3.3 删除信号量

  3.4 give/take

  xSemaphoreGive的函数原型如下：

 BaseType_t xSemaphoreGive( SemaphoreHandle_t xSemaphore );

xSemaphoreGive函数的参数与返回值列表如下：

pxHigherPriorityTaskWoken 的函数原型如下：

BaseType_t xSemaphoreGiveFromISR (

                                                              SemaphoreHandle_t xSemaphore ,

                                                              BaseType_t * pxHigherPriorityTaskWoken

);

 xSemaphoreGiveFromISR函数的参数与返回值列表如下：

 xSemaphoreTake的函数原型如下：

BaseType_t xSemaphoreTake (

                                                SemaphoreHandle_t xSemaphore ,

                                                TickType_t xTicksToWait

);

xSemaphoreTake函数的参数与返回值列表如下：

xSemaphoreTakeFromISR 的函数原型如下：

BaseType_t xSemaphoreTakeFromISR (

                                                                SemaphoreHandle_t xSemaphore ,

                                                                BaseType_t * pxHigherPriorityTaskWoken

);

xSemaphoreTakeFromISR函数的参数与返回值列表如下：

四、互斥量(mutex)

量：值为 0 、 1

互斥：用来实现互斥访问

它的核心在于：谁上锁，就只能由谁开锁。

很奇怪的是， FreeRTOS 的互斥锁，并没有在代码上实现这点：

即使任务 A 获得了互斥锁，任务 B 竟然也可以释放互斥锁。

谁上锁、谁释放：只是约定。

4.1 互斥量使用场景

在多任务系统中，任务 A 正在使用某个资源，还没用完的情况下任务 B 也来使用的话，就可能导致问题。比如对于串口，任务A正使用它来打印，在打印过程中任务 B 也来打印，客户看到的结果就是 A 、 B 的信息混杂在一起。

上述问题的解决方法是：任务 A 访问这些全局变量、函数代码时，独占它，就是上个锁。这些全局变量、函数代码必须被独占地使用，它们被称为临界资源。

互斥量也被称为互斥锁，使用过程如下：

互斥量初始值为 1

任务 A 想访问临界资源，先获得并占有互斥量，然后开始访问

任务 B 也想访问临界资源，也要先获得互斥量：被别人占有了，于是阻塞

任务 A 使用完毕，释放互斥量；任务 B 被唤醒、得到并占有互斥量，然后开始访问临界资源

任务 B使用完毕，释放互斥量

正常来说：在任务 A 占有互斥量的过程中，任务 B 、任务 C 等等，都无法释放互斥量。

但是 FreeRTOS 未实现这点：任务 A 占有互斥量的情况下，任务 B 也可释放互斥量。

4.2  互斥量函数

互斥量是一种特殊的二进制信号量。

使用互斥量时，先创建、然后去获得、释放它。使用句柄来表示一个互斥量。

4.2.1 创建互斥量函数

创建互斥量的函数有 2 种：动态分配内存，静态分配内存，函数原型如下：

4.2.2   其他函数

要注意的是，互斥量不能在 ISR 中使用。

各类操作函数，比如删除、 give/take（信号量） ，跟一般是信号量是一样的。

 

五、事件组(event group)

学校组织秋游，组长在等待：

张三：我到了

李四：我到了

王五：我到了

组长说：好，大家都到齐了，出发！

秋游回来第二天就要提交一篇心得报告，组长在焦急等待：张三、李四、王五谁先写好就交谁的。

在这个日常生活场景中：

出发：要等待这 3 个人都到齐，他们是 " 与 " 的关系

交报告：只需等待这 3 人中的任何一个，他们是 " 或 " 的关系

在 FreeRTOS 中，可以使用事件组 (event group) 来解决这些问题。

5.1.1  事件组概念与操作

5.1.2 事件组的操作  

5.2 事件组函数  

5.2.1 创建

使用事件组之前，要先创建，得到一个句柄；使用事件组时，要使用句柄来表明使用哪个事件组。

有两种创建方法：动态分配内存、静态分配内存。函数原型如下：

5.2.2 删除  

对于动态创建的事件组，不再需要它们时，可以删除它们以回收内存。

vEventGroupDelete可以用来删除事件组，函数原型如下：

 

5.2.3 设置事件  

可以设置事件组的某个位、某些位，使用的函数有 2 个：

在任务中使用 xEventGroupSetBits()

在 ISR 中使用 xEventGroupSetBitsFromISR()

有一个或多个任务在等待事件，如果这些事件符合这些任务的期望，那么任务还会被唤醒。

函数原型如下：

 

值得注意的是， ISR 中的函数，比如队列函数 xQueueSendToBackFromISR 、信号量函数

xSemaphoreGiveFromISR ，它们会唤醒某个任务，最多只会唤醒 1 个任务。

但是设置事件组时，有可能导致多个任务被唤醒，这会带来很大的不确定性。所以

xEventGroupSetBitsFromISR 函数不是直接去设置事件组，而是给一个 FreeRTOS 后台任务 (daemon task)发送队列数据，由这个任务来设置事件组。

如果后台任务的优先级比当前被中断的任务优先级高， xEventGroupSetBitsFromISR 会设置

*pxHigherPriorityTaskWoken 为 pdTRUE 。

如果 daemon task 成功地把队列数据发送给了后台任务，那么 xEventGroupSetBitsFromISR 的返回值就是pdPASS 。

5.2.4 等待事件

使用 xEventGroupWaitBits 来等待事件，可以等待某一位、某些位中的任意一个，也可以等待多位；等到期望的事件后，还可以清除某些位

先引入一个概念： unblock condition 。一个任务在等待事件发生时，它处于阻塞状态；当期望的时间发生时，这个状态就叫"unblock condition" ，非阻塞条件，或称为 " 非阻塞条件成立 " ；当 " 非阻塞条件成立"后，该任务就可以变为就绪态。

 函数参数说明列表如下：

 

你可以使用 xEventGroupWaitBits() 等待期望的事件，它发生之后再使用 xEventGroupClearBits()

来清除。但是这两个函数之间，有可能被其他任务或中断抢占，它们可能会修改事件组。

可以使用设置 xClearOnExit 为 pdTRUE ，使得对事件组的测试、清零都在 xEventGroupWaitBits()

函数内部完成，这是一个原子操作。

5.2.5 同步点 

有一个事情需要多个任务协同，比如：

任务 A ：炒菜

任务 B ：买酒

任务 C ：摆台

A 、 B 、 C 做好自己的事后，还要等别人做完；大家一起做完，才可开饭

使用 xEventGroupSync() 函数可以同步多个任务：

可以设置某位、某些位，表示自己做了什么事

可以等待某位、某些位，表示要等等其他任务

期望的时间发生后， xEventGroupSync() 才会成功返回。

xEventGroupSync 成功返回后，会清除事件

xEventGroupSync 函数原型如下：