Freertos学习总结(基础知识篇)

通过学习韦东山老师的课程，对于Freertos有了一个较为系统的观念，下面对于这段时间的时间进行一个总结。

堆， heap ，就是一块空闲的内存，需要提供管理函数；

malloc ：从堆里划出一块空间给程序使用；

free ：用完后，再把它标记为 " 空闲 " 的，可以再次使用；

栈， stack ，函数调用时局部变量保存在栈中，当前程序的环境也是保存在栈中；

可以从堆中分配一块空间用作栈；

数据类型和编码规范

 变量名

 函数名

宏

1、任务管理

以日常生活为例，比如这个母亲要同时做两件事：

喂饭：这是一个任务

回信息：这是另一个任务

这可以引入很多概念：

任务状态 (State)

当前正在喂饭，它是 running 状态；另一个 " 回信息 " 的任务就是 "not running" 状态

"not running" 状态还可以细分：

ready ：就绪，随时可以运行

blocked ：阻塞，卡住了，母亲在等待同事回信息

suspended ：挂起，同事废话太多，不管他了

优先级 (Priority)

栈 (Stack) ：对于程序，是记在栈里 ，每个任务有自己的栈。

事件驱动

协助式调度 (Co-operative Scheduling)

1.1任务的创建和删除

 

 1.1.1 创建任务

void vTask1 ( void * pvParameters ) {  while(1) {}  }

void vTask2 ( void * pvParameters ) {  while(1) {}  }

int main ( void )

{

prvSetupHardware ();

xTaskCreate ( vTask1 , "Task 1" , 1000 , NULL , 1 , NULL );

xTaskCreate ( vTask2 , "Task 2" , 1000 , NULL , 1 , NULL );

/* 启动调度器 */

vTaskStartScheduler ();

/* 如果程序运行到了这里就表示出错了 , 一般是内存不足 */

return 0 ;

}

或者可这么写（拿我做过的项目举个例子）

#define LED0_TESK       1     // LED0任务  开启 (1) 禁用 (0) 

/******************* LED0任务 *******************************/
#if LED0_TESK

//任务优先级
#define LED0_TASK_PRIO        2
//任务堆栈大小    
#define LED0_STK_SIZE         256  
//任务句柄
TaskHandle_t LED0Task_Handler;
//任务函数
void led0_task(void *pvParameters);

#endif

int main(void)
 { //创建开始任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            //任务函数
                (const char*    )"start_task",          //任务名称
                (uint16_t       )START_STK_SIZE,        //任务堆栈大小
                (void*          )NULL,                  //传递给任务函数的参数
                (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       //任务优先级
                (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   //任务句柄              
    vTaskStartScheduler();          //开启任务调度
}

void start_task(void *pvParameters)
{
   taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区   
#if LED0_TESK
   //创建LED0任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )led0_task,         
                (const char*    )"led0_task",       
                (uint16_t       )LED0_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,                
                (UBaseType_t    )LED0_TASK_PRIO,    
                (TaskHandle_t*  )&LED0Task_Handler);
                                
#endif                        

}

#if LED0_TESK

void led0_task(void *pvParameters)
{

    while(1)
    {

        vTaskDelay(10);                
    }
}   

#endif

1.1.2 任务删除

如果有两个任务，在任务2中任务2自杀，任务1的函数中，如果不调用vTaskDelay，则Idle任务（空闲任务）用于没有机会执行，它就无法释放创建任务2是分配的内存。

而任务 1 在不断地创建任务，不断地消耗内存，最终内存耗尽再也无法创建新的任务。

要注意的是：如果使用 vTaskDelete() 来删除任务，那么你就要确保空闲任务有机会执行，否则就无 法释放被删除任务的内存。

1.2 任务优先级和 Tick

1.2.1 任务优先级

优先级的取值范围是：0~(configMAX_PRIORITIES – 1)，数值越大优先级越高，高优先级的任务先运行。

FreeRTOS 的调度器可以使用 2 种方法来快速找出优先级最高的、可以运行的任务。使用不同的方法时， configMAX_PRIORITIES 的取值有所不同。

通用方法:

A.使用 C 函数实现，对所有的架构都是同样的代码。对 configMAX_PRIORITIES 的取值没有限制。但 是configMAX_PRIORITIES 的取值还是尽量小，因为取值越大越浪费内存，也浪费时间。

configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 被定义为 0 、或者未定义时，使用此方法。

架构相关的优化的方法

B.架构相关的汇编指令，可以从一个 32 位的数里快速地找出为 1 的最高位。使用这些指令，可以快速 找出优先级最高的、可以运行的任务。

使用这种方法时， configMAX_PRIORITIES 的取值不能超过 32 。

configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 被定义为 1 时，使用此方法。

1.2.2 Tick

FreeRTOS 中也有心跳，它使用定时器产生固定间隔的中断。这叫 Tick 、滴答，比如每 10ms 发生一次时钟中断。

两次中断之间的时间被称为时间片 (time slice 、 tick period).

时间片的长度由 configTICK_RATE_HZ 决定，假设 configTICK_RATE_HZ 为 100 ，那么时间片长度就是10ms。

相同优先级的任务怎么切换呢？

A.任务 2 从 t1 执行到 t2

B.在t2 发生 tick 中断，进入 tick 中断处理函数：

选择下一个要运行的任务

执行完中断处理函数后，切换到新的任务：任务 1

C.任务 1 从 t2 执行到 t3

从图中可以看出，任务运行的时间并不是严格从 t1,t2,t3 哪里开始

1.2.3 修改优先级

修改任务 优先级

 

设置任务优先级

 

1.3 任务状态

我们可以把任务分为四种状态

运行 (Runing)

阻塞状态 (Blocked)

暂停状态 (Suspended)

就绪状态 (Ready)

1.4 Delay函数

 

1.5  空闲任务及其钩子函数

Idle任务（空闲任务）的作用：释放被删除的任务的内存

一个良好的程序，它的任务都是事件驱动的：平时大部分时间处于阻塞状态。有可能我们自己创建的所有任务都无法执行，但是调度器必须能找到一个可以运行的任务：所以，我们要提供空闲任务。在使用 vTaskStartScheduler() 函数来创建、启动调度器时，这个函数内部会创建空闲任务：

空闲任务优先级为 0 ：它不能阻碍用户任务运行

空闲任务要么处于就绪态，要么处于运行态，永远不会阻塞

钩子函数（ Idle Task Hook Functions）

使用钩子函数的前提

A.把这个宏定义为 1 ： configUSE_IDLE_HOOK

B.实现 vApplicationIdleHook 函数

1.6 调度算法

所谓调度算法，就是怎么确定哪个就绪态的任务可以切换为运行状态。

通过配置文件 FreeRTOSConfig.h 的两个配置项来配置调度算法：

configUSE_PREEMPTION 、

configUSE_TIME_SLICING。

还有第三个配置项： configUSE_TICKLESS_IDLE ，它是一个高级选项，用于关闭 Tick 中断来实现省电。

调度算法的行为主要体现在两方面：高优先级的任务先运行、同优先级的就绪态任务如何被选中。

调度算法要确保同优先级的就绪态任务，能" 轮流 " 运行，策略是 " 轮转调度 "(Round Robin Scheduling) 。轮转调度并不保证任务的运行时间是公平分配的，我们还可以细化时间的分配方法。

从 3 个角度统一理解多种调度算法：

A.可否抢占？高优先级的任务能否优先执行(配置项: configUSE_PREEMPTION)

B.可抢占的前提下，同优先级的任务是否轮流执行(配置项：configUSE_TIME_SLICING)

C.在"可抢占"+"时间片轮转"的前提下，进一步细化：空闲任务是否让步于用户任务(配置项： configIDLE_SHOULD_YIELD)