FreeRTOS知识点总结

FreeRTOS知识点总结

1. 移植

• 添加src文件，添加包含路径
• 修改FreeRTOSconfig.h
  • 定义中断组：4
  • 宏定义SVC，PendSV，SysTick中断处理函数
  • 根据所需功能，裁剪系统

2. 系统裁剪

对FreeRTOSConfig.h文件进行修改，宏定义打开/关闭，包含打开/关闭

• 内核相关配置
• 内存管理配置
• 钩子函数配置
• 任务追踪配置
• 协程配置
• 软件定时器配置
• 断言配置
• 中断配置

3. 调试方法

3.1 串口打印调试

• 需打开任务追踪配置

#define configUSE_TRACE_FACILITY	1
#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS	1
#define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS	1
#define portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS()	初始化定时器函数()，周期为系统时钟的10~20倍
#define portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE()	设置全局变量，为时间统计功能提供节拍，在定时器中断服务函数中更新

• 初始化定时器，中断优先级设到最高
• 使用函数vTaskList()创建一个表格描述每个任务的详细信息
• 使用函数vTaskGetRunTimeStats()创建一个表格描述每个任务的运行时间和其所占总时间的百分比

函数原型：

void vTaskList( char * pcWriteBuffer );
void vTaskGetRunTimeStats( char *pcWriteBuffer );

• 调用printf()打印表格

3.2 IAR插件调试

• 打开任务追踪配置

#define configUSE_TRACE_FACILITY	1

• 打开IAR-Project-Options
  • Debugger
    • Plugins
      • √ FreeRTOS and OpenRTOS
• 插件显示表格

3.3 栈溢出检测调试

3.3.1 方法1

在**任务切换**时，检测任务栈指针是否越界，越界则触发栈溢出钩子函数

• 打开钩子函数配置

#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW	1

• 在函数vApplicationStackOverflowHook()函数中，打印任务名

3.3.2 方法2

在任务创建时，任务栈所有数据初始化为0xa5，在任务切换时，检测末尾16个字节是否都为0xa5

• 打开钩子函数配置

#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW	2 

• 在函数vApplicationStackOverflowHook()函数中，打印任务名

无论方法1、方法2都是在任务进行切换时执行，存在局限性：

• 任务执行的过程中出现过栈溢出，但任务切换前栈指针又恢复到了正常水平（方法1）
• 任务栈末尾的 16 个字节没有用到，即不会被修改，但是任务栈已经溢出了（方法2）
• 任务栈溢出后，把系统中的重要数据修改了导致系统直接进入Hardfault（方法1、2）

3.3.3 任务栈水位检测函数

函数uxTaskGetStackHighWaterMark (TaskHandle_t xTask)，可返回自任务运行以来剩余可用堆栈空间的最小值，即任务运行过程中堆栈最大使用量时还剩余多少空间

• 打开包含

#define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark	1

• 如果函数返回0则说明可能发生了任务堆栈溢出

4. 栈设置

• 创建任务时，设置任务栈大小，单位为word，从FreeRTOSConfig.h文件中定义的堆空间申请
• 启动文件.s中设置系统栈大小，单位为byte，中断函数与中断嵌套使用系统栈
  • MSP主堆栈指针给系统栈使用，PSP进程堆栈指针给任务栈使用，进入中断函数及中断嵌套中，都是用MSP指针
  • 实际应用中分配，按最坏情况：
    • M3：64字节
    • M4：200字节

5. 中断设置

• 中断优先级组配置：STM32只使用4位，共5组优先级组，使用FreeRTOS时，使用分组4，只有0~15抢占优先级

• configPRIO_BITS：配置系统中断优先级组寄存器[7:0]使用位数，设为 4

• configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY：设置系统最低优先级，设为 15

• configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY

配置内核中断优先级，由宏 configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY 左移 8-configPRIO_BITS 位得到，即配置PendSV，SysTick中断优先级为最低

• configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY：设为 1<=n<=15

设置 FreeRTOS 系统可管理的最大优先级，实际即对 BASEPRI 寄存器进行操作，优先级高于该值的中断，FreeRTOS内核无法调度

• configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

由宏 configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 左移 8-configPRIO_BITS位得到

图片

6. 列表

• FreeRTOS列表：双向循环链表，初始化时，通过列表位迷你列表项作为末尾哨兵节点，将整个链表连接