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原创两个STMF407VET6 一个主一个从，之间用SPI1通信

两个MCU之间通信，因此不适用CS,第一台：模式选择“Full-Duplex Matser”uint32_t Timeout = 10;uint16_t Size = 100;uint8_t pData[101] = "12345678901234567890123456789012345678901234567890\ 12345678901234567890123456789012345678901234567890";HAL_SPI_T

2022-01-07 21:49:45 721

原创 2021-08-23

ORB-slam2编译时报错‘usleep’ was not declared in this scope1 修改下面的文件：vi include/System.h2 手动添加“#include <unistd.h>”#ifndef SYSTEM_H#define SYSTEM_H#include<string>#include<thread>#include<opencv2/core/core.hpp>#include "Tracki

2021-08-23 20:11:25 176

原创 ubuntu命令行手动编译QGC

1、清楚/usr/bin/make clean -j42、生成makefile/home/abc/Qt/5.12.6/gcc_64/bin/qmake /home/abc/ws_qgc/qgroundcontrol1/qgroundcontrol.pro -spec linux-g++ CONFIG+=debug CONFIG+=qml_debug3、这步没实际作用/usr/bin/make -f /home/abc/ws_qgc/build-qgroundcontrol-Desktop_Qt

2020-12-31 16:08:49 475

原创 apt安装时，出现上锁问题的处理方法

sudo rm /var/cache/apt/archives/lock && sudo rm /var/lib/dpkg/lock参考：https://blog.csdn.net/zyxlinux888/article/details/6358615

2018-11-20 08:35:32 356

原创浅谈APM系列-----update_flight_mode（ModeAltHold）

update_flight_mode（ModeAltHold）这里只看ModeAltHold。位置：X:\ardupilot\ArduCopter\mode.cpp// update_flight_mode - calls the appropriate attitude controllers based on flight mode（根据飞行模式调用适当的姿态控制器）// ...

2018-08-22 11:59:28 1150

原创浅谈APM系列-----update_flight_mode（ModeBrake）

update_flight_mode（ModeBrake）这里只看ModeBrake。位置：X:\ardupilot\ArduCopter\mode.cpp// update_flight_mode - calls the appropriate attitude controllers based on flight mode（根据飞行模式调用适当的姿态控制器）// call...

2018-08-21 18:13:57 1274

原创浅谈APM系列-----run_nav_updates

SCHED_TASK(run_nav_updates, 50, 100)位置：X:\ardupilot\ArduCopter\navigation.cpp// run_nav_updates - top level call for the autopilot// ensures calculations such as "distance to waypoint" are cal...

2018-08-21 15:50:20 1328 1

原创浅谈APM系列-----gcs_check_input

SCHED_TASK(gcs_check_input, 400, 180)流水文，只是记录一下自己看代码的过程。位置：X:\ardupilot\ArduCopter\GCS_Mavlink.cpp/* * look for incoming commands on the GCS links */void Copter::gcs_check_input(void){ ...

2018-08-20 20:43:42 1104

翻译卡尔曼滤波器（Kalman filtering）

卡尔曼滤波器本文主要参考该视频，在此对vic_wu表示感谢。卡尔曼滤波器，又叫做最佳线性滤波器，它的好处有很多，比如说实现简单，而且又是一个纯时域的滤波器，不需要进行频域变换，所以在工程上有很多应用。假设有一辆汽车在路上行驶，我们用它的位置和速度来表示他当前的状态，写成矩阵形式：就是X(t)等于1个二维的列向量。这个向量里面的两个元素，就是汽车的两个状态。一个是位置P和速度...

2018-08-20 10:51:49 5862 1

原创浅谈APM系列-----stats_update

SCHED_TASK(stats_update, 1, 100)位置：X:\ardupilot\ArduCopter\ArduCopter.cpp/* update AP_Stats */void Copter::stats_update(void){ g2.stats.update();}位置：X:\ardupilot\libraries\AP_Stats...

2018-08-17 17:54:12 649

原创浅谈APM系列-----throttle_loop

SCHED_TASK(throttle_loop, 50, 75)位置：X:\ardupilot\ArduCopter\ArduCopter.cpp// throttle_loop - should be run at 50 hz// ---------------------------void Copter::throttle_loop(){ // update t...

2018-08-17 17:32:29 836

原创浅谈APM系列-----update_flight_mode（ModeStabilize）

update_flight_mode（ModeStabilize）这里只看ModeStabilize。位置：X:\ardupilot\ArduCopter\mode.cpp// update_flight_mode - calls the appropriate attitude controllers based on flight mode（根据飞行模式调用适当的姿态控制器）...

2018-08-16 21:13:06 1553 1

原创浅谈APM系列----void Copter::setup()和void Copter::loop()

APM与PX4底层之间的关系PX4创建任务之后，调用APM中的void Copter::setup()和void Copter::loop()函数位置：X:\ardupilot\libraries\AP_HAL_PX4\HAL_PX4_Class.cpp在HAL_PX4_Class.cpp文件中，有如下代码static AP_HAL::HAL::Callbacks* g_ca...

2018-08-15 18:05:30 1313

原创浅谈APM系列-----ArduCopter启动过程

APM和PX4之间的联系位置：X:\ardupilot\libraries\AP_HAL_PX4\HAL_PX4_Class.cppconst AP_HAL::HAL& AP_HAL::get_HAL() { static const HAL_PX4 hal_px4; return hal_px4;}下面是进程启动时，运行的代码：void HAL_...

2018-08-15 17:35:39 1392

原创浅谈APM系列-----update_land_and_crash_detectors

函数：void Copter::update_land_and_crash_detectors()位置：X:\ardupilot\ArduCopter\land_detector.cpp// run land and crash detectors// called at MAIN_LOOP_RATEvoid Copter::update_land_and_crash_detecto...

2018-08-15 16:50:20 534

原创浅谈APM系列-----update_home_from_EKF

函数：void Copter::update_home_from_EKF()位置：X:\ardupilot\ArduCopter\commands.cpp/* * the home_state has a number of possible values (see enum HomeState in defines.h's) * HOME_UNSET =...

2018-08-15 15:56:26 808

Hi_wangtao的博客