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RSS订阅原创 Android Native发布广播Intent步骤和原理解析
最近出于工作需要，要在Native层发送广播，参考了网上的一些博客如下其中内容基本大同小异，但是由于Android版本的迭代，目前其中的代码具体来说已经不太适用，笔者这边调试了很久终于通了，本文主要用来记录一下整个调试过程，并且会尽可能说明原理以便读者自己实现。
2024-05-08 20:52:43
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原创 push_back和emplace_back比较以及vector扩容
push_back和emplace_back比较以及vector扩容push_back和emplace_back的比较使用测试类测试过程将实体类对象传入将右值数字传入将实体类对象move()转右值之后传入vector扩容过程关于这部分内容，也是C++中的老生常谈的问题了，一些最基本的介绍这边也就不再进行了，着重对比一下两者的使用情况，然后再给出结论。C++中push_back和emplace_back的区别push_back和emplace_back的比较使用测试类class Person {
2021-08-08 16:27:59
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原创 muduo网络库学习总结：基本架构及流程分析
muduo网络库学习：基本架构及流程分析基本架构Basic ReactorMutiple Reactor + ThreadPoolmuduo库的基本使用基本结构介绍EventLoop类Poller类Channel类TcpConnection类Acceptor类TcpServer类流程梳理之前一直在学习陈硕大佬的muduo库，一直考虑找个时间总结一下（不然没过多久全忘光了）。muduo库是一种基于Reactor模型的C++网络库，仅支持Linux平台，相关学习可以参考《Linux 多线程服务器端编程》。
2021-03-11 21:40:18
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原创 传感器数据融合及姿态估计总结
数据融合及姿态估计总结1. 准备工作2. 原始数据3. 传感器直接估算姿态：3.1 加速度计和磁力计估算角度3.1.1 加速度计解算Roll和Pitch3.1.2 磁力计估算Yaw角参考资料本文主要介绍汇总了利用陀螺仪、加速度计和磁力计进行数据融合并由此实现姿态估算的一些方法，主要包括传感器直接结算、陀螺仪积分、互补滤波、Mahony滤波和EKF方法，每一部分的内容都是笔者亲自推导并且利用MATLAB编写代码实现过的，可以保证一定的准确性。在最后面笔者也都会附上自己参考的一些比较好的文章或者博客地址供
2020-12-21 21:58:09
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原创 Ardupilot姿态控制详解（完结篇）
本文主要是对过去写的一些APM中姿态控制流程及函数博文的汇总。按照之前写的博文以及个人认为的学习顺序，给出APM姿态控制器的学习顺序如下：APM姿态旋转理论基础Ardupilot姿态控制器 PID控制流程(整定后的P控制器)详解APM的开方控制器sqrt_controllerArdupilot前馈及平滑函数input_euler_angle_roll_pitch_yaw解析Ardupilot倾转分离函数thrust_heading_rotation_anglesArdupilot四元数姿态控制
2020-11-11 16:28:43
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原创 Ardupilot速率控制器rate_controller_run解析
Ardupilot速率控制器rate_controller_run解析PID速率控制器源码解析rate_controller_run()PID运算积分限制update_i()内容补充：函数中陀螺仪数据的获取rate_controller_run()在APM中是作为PID控制器将输入的期望角速率转换计算得到实际的电机控制指令的。下面将以Copter为例进行讲解。所有无人机的PID速率控制器都是在fast_loop()这个以400Hz频率运行的函数中被实时调用的。而update_flight_mode()
2020-11-11 11:32:09
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原创 Ardupilot四元数姿态控制函数attitude_controller_run_quat解析
Ardupilot四元数姿态控制函数attitude_controller_run_quat解析源码解析细节讲解thrust_heading_rotation_angles()update_ang_vel_target_from_att_error()角度前馈量旋转解释姿态更新部分在开始阅读本文之前，建议可以先看一下前面几篇博文，当然你基础好直接看也是没事的~详解APM的开方控制器sqrt_controllerArdupilot倾转分离函数thrust_heading_rotation_angles
2020-11-09 22:37:27
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原创 Ardupilot倾转分离函数thrust_heading_rotation_angles
Ardupilot倾转分离函数thrust_heading_rotation_angles什么是轴角分离源码分析一些细节补充效果显示及进一步修改本文主要写一下自己对于APM倾转分离（轴角分离）函数的一些学习笔记及思考。ZING已经很好地分析了APM轴角分离函数，以下是我参考的他的一些博文。[飞控]姿态误差(四)-APM如何计算姿态误差[飞控]倾转分离(一)-APM的倾转分离竟然没有效果？[飞控]倾转分离(补充)-等效旋转矢量(轴角)与旋转矩阵后续分析过程会主要引用来自上面三篇，侵删。什么是轴角
2020-11-09 22:12:07
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原创 Ardupilot前馈及平滑函数input_euler_angle_roll_pitch_yaw解析
Ardupilot前馈及平滑函数input_euler_angle_roll_pitch_yaw解析源码解析这个函数做了什么部分细节euler_accel_limit()input_shaping_angle()姿态变化率与机体角速度之间的关系本文将以input_euler_angle_roll_pitch_yaw()函数为例，讲解一下APM中的前馈及平滑控制函数，当然其余的类似input_euler_angle_roll_pitch_euler_rate_yaw()等等的函数也是类似的，当学习完这个
2020-11-09 22:11:25
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原创 详解APM的开方控制器sqrt_controller
前言前面说过，sqrt_controller是对P项进行整定用途的，目的就是让P项的控制响应“软”下来，实际上就是一个经过改进的P控制器。读懂了sqrt_controller，那么你对APM的P控制器就了解得差不多了。仅讨论P控制器，sqrt_controller的作用就是设定一个量linear_dist，以这个量的正负值为分界线划分出一个线性区域范围，在这个范围内表示误差量还很小，遵循Kp*error计算方式输出控制量。超过linear_dist后，表明误差较大，此时不能由着误差单纯按照线性方式乘以
2020-11-05 16:59:42
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原创 RoboWare Studio安装及ROS支持的IDE
一般官网都是进不去的，所以从下面这个链接下载对应版本RoboWare Studio deb下载地址下载完成后将文件拷贝到home目录下面，我这里下载的是roboware-studio_1.1.0-1514335284_amd64，打开终端输入sudo dpkg -i roboware-studio_1.1.0-1514335284_amd64.deb安装过程中出现用户协议按ESC键然后回车表示同意。如果出现“roboware-studio 依赖于 libgconf-2-4；然而： 未安装软件
2020-11-03 09:36:30
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原创 APM姿态旋转理论基础
Ardupilot姿态控制器解析（二）—— 理论基础欧拉角阅读源码的过程中发现对于一些基础理论的掌握还是不够深，因此本篇先把一些理论知识部分汇总一下。本博文会持续更新修改，所有引用均会表明出处。欧拉角借一张已经被用烂了的图简单来说一下欧拉角的一些基本概念：欧拉角是利用3次独立的绕轴旋转运动来确定三维空间中的某一刚体姿态；欧拉角可以绕着固定轴（大地坐标系） 和 运动轴（机体坐标系） 两种类型的轴进行旋转，运动过程对于前者称为外旋，后者称为内旋；对于绕轴的顺序，科学界并没有明确的规定，实
2020-11-01 16:46:14
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原创 Ardupilot姿态控制器 PID控制流程
APM的控制器主要分为attitude姿态控制器和pos位置控制器。这系列文章主要来讲一下姿态控制器内部的实现。本文主要目的是为了解析APM源码然后方便自己将其实现在自己的水下航行器控制器上的，因此将会以ArduCopter和ArduSub为例进行解析，其他无人机类型也是类似的，也可用作参考。一、PID姿态控制器1.1 Copter姿态控制官方原图在真正开始解析源码之前，可以看一下Ardupilot官方网站上开发者手册对于直升机姿态控制器的描述（虽然官方的文档已经很久没更新了，4.x版本之后的..
2020-10-26 16:45:50
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转载 Ardupilot PID Controls update
APM v4.x 版本PID控制器更新后的控制流程图。来源地址：Controls update
2020-10-24 19:02:58
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原创 三维旋转、李群与李代数的一些知识点记录汇总
三维刚体运动、李群与李代数的一些知识点记录一、三维刚体旋转1.1 内积和外积1.2 旋转矩阵、变换矩阵和旋转向量1.2.1 旋转矩阵1.2.2 变换矩阵1.2.3 旋转向量1.3 欧拉角和四元数和姿态解算二、李群与李代数以下内容来源于《视觉SLAM十四讲》以及其他博文内容的汇总，所有出处均会表明。部分内容比较简略，因为写本文的目的是仅做自身学习记录用途，好记性不如烂笔头，方便自己回顾（之前都学过但是现在发现忘得差不多了...），当然如果对大家有帮助那再好不过。一、三维刚体旋转1.1 内积和外积
2020-10-23 22:02:16
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原创 MAVLINK消息在Ardupilot中的接收和发送过程
MAVLINK消息在Ardupilot中的接收和发送过程SCHED_TASKupdate_receive()update_send()由于现在网上很多的都是APM旧版本的解释，因此把自己的一些学习所得记录下来。截至写博客日期（2020/10/21），本文APM版本为4.0（针对各种车辆的）。SCHED_TASK关于MAVLINK消息在APM中的初始化过程，在之前的博文里面已经写过了：MAVLINK在Ardupilot中的初始化过程。建议先阅读一下，虽然写得不是很完整，但还是能理一下思路的，后面
2020-10-21 20:46:19
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原创 向Ardupilot中添加新的飞行模式（以ArduSub为例）
本次以ArduSub为例介绍如何向APM固件中添加新的飞行模式以方便后续开发，其他车辆类型操作相似，本篇也可用作参考。参考资料：Adding a New Flight ModeCreating newflight mode in Ardusub首先在ardupilot/ArduSub/文件路径下，新建一个用于添加新的飞行模式的文件control_newMode.cpp。然后，向内部添加代码如下：#include "Sub.h"bool Sub::newmode_init(){ retur
2020-10-18 16:15:42
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原创 QGC添加自定义组件和发送自定义MAVLINK消息
QGC添加自定义组件并且发送自定义MAVLINK消息一、添加自定义组件1.1 在飞行界面添加组件1.2 实现组件事件1.3 在MOCK模拟链接中实现验证1.4 验证本文实现版本：QGC：Stable_V4.0;QT:5.12.6。下载和安装方式这边就不再赘述。侵删。一、添加自定义组件1.1 在飞行界面添加组件在QGC开发者文档中说明飞行视图的界面实现在FlightDisplayView.qml文件中在FlightDisplayView.qml文件中添加如下，可以在ToolStrip下
2020-10-16 19:29:33
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原创 SITL Simulation with Mavros
参考资料：Simulating Manual Control using MavrosArduSub S.I.T.LArdupilot SITL Simulator (Software in the Loop)本文简单来说明一下Ardusub在SITL下面配合MAVROS的仿真过程。SITL的相关基础操作和基本命令大伙就自己去看一下官方文档吧。MAVROS的安装这里就不再说了，详情可以看这篇：最新mavros详细安装教程（亲测可行）首先进入到ArduSub路径下cd ardupilot/A
2020-10-14 11:24:34
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原创 MAVLINK在Ardupilot中的初始化过程
MAVLINK在Ardupilot中的初始化过程前言一、_chan二、init_ardupilot()2.1 SYSID2.2 setup_console()2.3 setup_uarts()2.4 mavlink_delay_cb()本文将以ArduSub为例写一下在APM中MAVLINK是如何实现初始化的，其他车辆类型实现过程是基本一致的，也可当作参考。如有错误请及时告知。前言APM中MAVLINK的传输和控制主要实现在libraries/GCS_MAVLINK以及对应的车辆文件夹
2020-10-13 21:32:07
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原创 重读Ardupilot中stabilize model+MAVLINK解包过程
APM源码和MAVLINK解析学习——重读stabilize和altholdstabilize modelinit()run()handle_attitude()MAVLINK消息包姿态信息传输过程之前写的模式都是基于master版本的，这次重读stable版本的Sub-4.0，想着重新把这部分写一下。这次打算把MAVLINK包接收也稍微点一下。写的过程中难免会有错，如果发现错误请务必提出。首先需要提到的一点是，在APM的源码中，具体的车辆类型文件夹如ArduCopter、Ardusub等都是作为
2020-10-11 20:33:27
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原创 Ardupilot编译固件问题（顺便讲讲APM工具链安装）
直接进入主题，今天被这个问题整得头皮发麻，主要网上还找不到类似的错误。这个问题在于你用的arm-none-eabi版本出错了，以我在用的Ardusub为例，目前截至我写博客为止支持的是arm-none-eabi的6.3.1，也就是下面所示的版本输入arm-none-eabi-gcc --version即可查看当前版本，正确的输出应该是而我一开始是先安装的PX 4，后面再安装的APM，在安装PX4时由于网速问题没能直接从.sh方式直接安装arm-none-eabi，后面为了图方便就自己安装了
2020-10-09 19:43:21
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原创 Ardusub源码解析学习（六）—— althold model
Ardusub源码解析学习（五）—— althold modelalthold_init()althold_run()althold model：深度保持模式，需要配合深度计使用。stabilize mode 在系列的第一篇博文里面已经论述过了，因此这部分博文有些相同的细节将不会展开讨论。进入ardupilot\Ardusub\路径下，找到 control_althold.cpp 文件，内部头文件为 Sub.h，内部实现有3个函数：althold_init()、althold_run()和cont
2020-10-08 21:20:20
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原创 Ardusub源码解析学习（五）——从manual model开始
Ardusub源码解析学习（五）—— 从manual model开始manual_init()manual_run()从本篇开始，将会陆续对Ardusub中各种模式进行介绍，stabilize model在系列第一篇博文已经介绍过了（如果有时间考虑再重新写一篇？），这边就直接从手动模式开始介绍吧（因为算是最简单的了...）。manual model：手动控制模式。Pixhawk烧写进Ardusub固件之后默认都是从这个模式进行启动。顾名思义，该模式下ROV的各种控制直接通过手柄实现，系统将不会自动
2020-10-08 15:04:14
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原创 Ardusub源码解析学习（四）——IMU
Ardusub源码解析学习（四）——IMU前言一、system.cpp1.1 车辆内部初始化1.2 Sub::init_ardupilot()1.3 Sub::startup_INS_ground()前言本文打算来写一下Sub下面IMU的具体驱动，当然对于其他类型的无人机实际上原理也是大同小异的，也可用作参考。在具体开始之前，想先从初始化方式开始，捋清楚了初始化顺序，到后面才不会觉得混乱。如有错误，请务必留言指出。一、system.cpp上一篇博文已经说过了，在init_ardupilot()
2020-10-07 16:07:45
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翻译 Ardusub学习——飞行模式
参考资料：Ardusb官方手册Sub: Rework joystick input and pilot input in generalFlight ModesArdusub支持多种飞行模式，但是其中一部分需要有相应的传感器支持才能运行。目前Ardusub的模式主要包括标准模式和高级模式，其中标准模式是得到了良好的支持，但是高级模式目前仍处于开发阶段，所以不建议在一般情况下使用。需要注意的是，Ardusub不同于其他空中的多旋翼无人机，不支持通过QGC控制俯仰和翻滚运动，但是可以游戏手柄加以控制
2020-09-29 14:36:32
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原创 Ardusub源码解析学习（三）——车辆类型
APM_Sub源码解析学习（三）——车辆类型一、前言二、class AP_HAL::HAL三、class AP_Vehicle四、class Sub4.1 .h4.2 .cpp五、总结一、前言本文就主要来讲一讲APM里面的车辆类型好了，当然是以Sub作为主要对象，不过前面的继承关系和基类基本都是一致的，也可以作为参考。Sub类定义在 Sub.h 文件内部，其向上继承自 AP_Vechile 类，这是所有无人机车辆类型（Copter、Rover…）的父类。同样，AP_Vechile向上也有相应的继承关
2020-09-28 17:11:56
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原创 UUV Simulator: Based on Gazebo
发现了一个好东西，国外一个支持水下机器人的开源仿真项目。本来把原文的大致内容翻译完想发到博客上的，但是考虑到IEEE的版权问题还是全删光了，这边就只是简单介绍一下这篇文章及其开源项目。原文链接如下：UUV Simulator: A Gazebo-based package for underwater intervention and multi-robot simulation由于现阶段的机器人开源仿真软件大多仅支持空中或者地面上的机器人系统，而对于水下机器人系统支持较少，因此本文的研究者研发了一套能
2020-09-27 18:27:03
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原创 Ardusub源码解析学习（二）——电机库
Ardusub源码解析学习（二）——电机库学习一、RC输入与输出1.1 RC Input1.2 RC Output二、电机库学习2.1 setup_motors()2.2 add_motor_raw_6dof()2.3 output_min()2.4 calc_thrust_to_pwm()2.5 output_to_motors()2.6 get_current_limit_max_throttle()2.7 output_armed_stabilizing()其他函数三、参考资料一、RC输入与输出
2020-09-27 14:32:13
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原创 Ardusub源码解析学习（一）——Ardusub主程序
Ardusub源码解析学习（一）前言一、准备工作二、Ardusub.cpp解析2.1 scheduler table2.2 get_scheduler_tasks()2.3 fast_loop()2.3.1 flight_mode.cpp2.3.2 control_stabilize.cpp2.3.3 AC_AttitudeControl.cpp三、总结前言最近因为课题项目需要，正在学习水下机器人的控制。水下机器人实际上就是一个用于水下的无人机系统（当然有些不严谨哈，这里特指ROV），内
2020-09-26 19:31:58
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原创 RT-Thread中rt_kprintf函数和ulog无法输出浮点数问题解决
最近做实验的时候发现RT-Thread无法正常输出浮点数，在调试的时候发现计算结果正确，但是输出数字却对不上，具体表现为不支持 %f，问题出现在rt_kprintf()和ulog日志输出。查阅资料过后目前解决方法如下：rt_kprintf()无法输出浮点数问题解决具体参考这边博客：RT-thread rt_kprintf()函数格式化输出浮点数修改方法：查找到 rt_kprintf() 这个函数的具体位置（/rt-thread/src/kservice.c文件下），在最上面添加头文件 #includ
2020-08-16 16:23:43
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原创 RT-Thread Studio移植EasyFlash和ulog_easyflash注意事项
Github官方源码及文档看这里：https://github.com/armink/EasyFlashhttps://github.com/armink-rtt-pkgs/ulog_easyflash移植过程参考官方文档即可，这里简单说一下我自己在移植过程中踩过的坑以及一些注意事项：尽量在RT-Thread里面使用一种日志，ulog和easylogger尽可能选择其中一个即可，否则会造成一些不必要的麻烦。我原先在开启ulog的基础上配置easylogger的时候，INFO初始化时遇到了问题，后
2020-08-15 20:11:23
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原创 U-Net实现缺陷检测
先挖个坑，把之前做过的缺陷检测记录一下，以后有时间再来填坑U-NetU-Net网络发表于2015年，最开始是用于医学细胞图像分割，但是针对其他的分割问题，U-Net似乎也表现出了不错的性能[2]。该网络结构如下图所示，其整体的流程实际上是一个编码和解码（encoder-decoder）的过程。U-Net网络是一个经典的全卷积网络，输入为572×572大小的图片，论文中将网络左侧称为contracting path，是由卷积和Max Pooling构成的降采样操作。contracting path主
2020-08-14 15:07:53
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原创 RT-Thread Studio配置QSPI和SFUD
RT-Thread Studio配置QSPI和SFUD1 前言2 概述2.1 SPI和QSPI2.2 SFUD2.3 W25Q256FV3 移植过程3.1 开启相关组件3.2 QSPI配置3.3 SFUD配置1 前言本次采用的是正点原子STM32F767系列的板子，区别于F1及F4上的SPI，F7增加了QSPI。其上板载的W25Q256FV型号的Flash也是通过QSPI实现通信读写的。网上关于RT-Thread开启SPI使用SFUD进行FLASH进行读写的例子有很多，但是大部分都是基于ENV的，介
2020-08-14 14:46:12
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原创 STM32F7同一定时器多路输出PWM波通道之间相互影响问题
用这篇博客记录一下我折腾了三天换来的惨痛踩坑经历，如果有大佬知道是什么原因欢迎在评论区指正。先说结论：本次踩坑经历发现参考手册上面对通用定时器TIM的描述可能有误（当然也有可能是我自身缘故，欢迎指正），F7开发板（至少是我买的这块）在配置同一定时器多路PWM波输出的时候，各个通道之间存在相互影响，具体表现为TIM3和TIM4两个定时器的CH1和CH2，CH3和CH4之间并不相互独立。具体描述见后续。初始情况为了节省STM32的资源，博主原本打算用同一个定时器的四个通道来输出多路PWM波实现对多个电调的
2020-07-30 13:22:34
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原创 STM32通过PWM控制ESC30C电调
最近在搞一个水下推进器，这东西的控制其实跟四旋翼的螺旋桨控制差不多。但我也是第一次用STM32板子来控制电调驱动桨叶旋转，因此踩了很多坑。网上找了很多资料，但是很多都写的不是很清楚，这边稍微记录一下怎么解决。大家买来的电调可能会有所不同，但是总体的控制思路是一样的，所以我相信你看完我这篇文章之后肯定能直接上手了。电调基础这是我这次买的ESC30电调（具体链接戳这里）。这图已经很清楚了，上面的红黑两条粗线就是用来接电池（3S和4S的均可）的，你可以买一个接线端子然后把电源盒这两根线接一块。然后黑白二线是信
2020-07-27 20:54:18
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原创 卡尔曼滤波通俗易懂的解释
关于卡尔曼滤波，网上的资料很多，但是有很大一部分都是不断堆叠公式，然后用各种晦涩难懂的专业术语进行解释，说实话我刚开始看的时候也是云里雾里，因此写下这篇博客是为了照顾和我一样的萌新，通篇文章我会力求从最基础的部分一步一步深入，并尽可能少地使用公式（或许？），并对每个公式和参数尽可能详尽地解释，另一方面，这篇博文也是为了自己日后方便回顾用的。如有错误请及时指出。参考的部分资料如下：如何通俗并尽可能详细地解释卡尔曼滤波？如何理解那个把嫦娥送上天的卡尔曼滤波算法Kalman filter?卡尔曼滤波器的原
2020-07-08 14:41:32
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原创 cmake的版本的更新以及和sudo cmake的区别
cmake的版本的更新以及和sudo cmake的区别之前装Open3D，在使用cmake指令编译时报错，看了一下它的CMakeLists文件发现要求的cmake的最低版本为3.80，而我现在使用的Ubuntu16.04默认的cmake版本为3.5，所以导致了编译失败。虽然之后心怀侥幸地把cmake_minimum_required(VERSION 3.8.0)改为了cmake_minimum_required(VERSION 3.5.0)，编译了也没报错，但是还是不敢瞎搞，所以去下了一个最新版的cmak
2020-06-03 12:29:00
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原创 PointNet代码详解
PointNet代码详解最近在做点云深度学习的机器人抓取，这篇博客主要是把近期学习PointNet的一些总结的知识点汇总一下。PointNet概述详见以下网址和博客，这里也就不再赘述了。三维深度学习之pointnet系列详解PointNet网络结构详细解析PointNet论文理解和代码分析PointNet论文复现及代码详解这里着重来探讨一下内部的代码（pointnet-master\models路径下的）。PointNet原文及Github代码下载详细的网络结构图如下主要讲一下应该注意
2020-06-02 17:44:19
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原创 ROS学习笔记：TF坐标变换及编程练习
ROS学习笔记：TF坐标变换及编程练习关于TF的基本概念及实现方法详见上一篇博文：ROS学习笔记：TF坐标变换及编程详解本文我们在之前的基础上进行TF的编程练习。TF编程：广播并监听机器人的坐标变换，已知激光雷达和机器人底盘的坐标关系，求激光雷达数据在底盘坐标系下的坐标值我们按照TF的使用流程进行编程：TF广播器编程实现流程：初始化ROS节点定义一个广播器创建坐标变换Tr...
2020-03-16 14:03:16
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图像识别训练结果及程序
2020-10-17
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