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浅谈APM系列
wowoowooo
这个作者很懒,什么都没留下…
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浅谈APM系列-----update_land_and_crash_detectors
函数:void Copter::update_land_and_crash_detectors()位置:X:\ardupilot\ArduCopter\land_detector.cpp// run land and crash detectors// called at MAIN_LOOP_RATEvoid Copter::update_land_and_crash_detecto...原创 2018-08-15 16:50:20 · 495 阅读 · 0 评论 -
浅谈APM系列-----run_nav_updates
SCHED_TASK(run_nav_updates, 50, 100)位置:X:\ardupilot\ArduCopter\navigation.cpp// run_nav_updates - top level call for the autopilot// ensures calculations such as "distance to waypoint" are cal...原创 2018-08-21 15:50:20 · 1238 阅读 · 1 评论 -
浅谈APM系列-----gcs_check_input
SCHED_TASK(gcs_check_input, 400, 180)流水文,只是记录一下自己看代码的过程。位置:X:\ardupilot\ArduCopter\GCS_Mavlink.cpp/* * look for incoming commands on the GCS links */void Copter::gcs_check_input(void){ ...原创 2018-08-20 20:43:42 · 1049 阅读 · 0 评论 -
浅谈APM系列-----stats_update
SCHED_TASK(stats_update, 1, 100)位置:X:\ardupilot\ArduCopter\ArduCopter.cpp/* update AP_Stats */void Copter::stats_update(void){ g2.stats.update();}位置:X:\ardupilot\libraries\AP_Stats...原创 2018-08-17 17:54:12 · 595 阅读 · 0 评论 -
浅谈APM系列-----throttle_loop
SCHED_TASK(throttle_loop, 50, 75)位置:X:\ardupilot\ArduCopter\ArduCopter.cpp// throttle_loop - should be run at 50 hz// ---------------------------void Copter::throttle_loop(){ // update t...原创 2018-08-17 17:32:29 · 803 阅读 · 0 评论 -
浅谈APM系列-----update_flight_mode(ModeAltHold)
update_flight_mode(ModeAltHold)这里只看ModeAltHold。位置:X:\ardupilot\ArduCopter\mode.cpp// update_flight_mode - calls the appropriate attitude controllers based on flight mode(根据飞行模式调用适当的姿态控制器)// ...原创 2018-08-22 11:59:28 · 1106 阅读 · 0 评论 -
浅谈APM系列-----update_flight_mode(ModeStabilize)
update_flight_mode(ModeStabilize)这里只看ModeStabilize。位置:X:\ardupilot\ArduCopter\mode.cpp// update_flight_mode - calls the appropriate attitude controllers based on flight mode(根据飞行模式调用适当的姿态控制器)...原创 2018-08-16 21:13:06 · 1472 阅读 · 1 评论 -
浅谈APM系列----void Copter::setup()和void Copter::loop()
APM与PX4底层之间的关系PX4创建任务之后,调用APM中的void Copter::setup()和void Copter::loop()函数位置:X:\ardupilot\libraries\AP_HAL_PX4\HAL_PX4_Class.cpp在HAL_PX4_Class.cpp文件中,有如下代码static AP_HAL::HAL::Callbacks* g_ca...原创 2018-08-15 18:05:30 · 1274 阅读 · 0 评论 -
浅谈APM系列-----ArduCopter启动过程
APM和PX4之间的联系位置:X:\ardupilot\libraries\AP_HAL_PX4\HAL_PX4_Class.cppconst AP_HAL::HAL& AP_HAL::get_HAL() { static const HAL_PX4 hal_px4; return hal_px4;}下面是进程启动时,运行的代码:void HAL_...原创 2018-08-15 17:35:39 · 1332 阅读 · 0 评论 -
浅谈APM系列-----update_home_from_EKF
函数:void Copter::update_home_from_EKF()位置:X:\ardupilot\ArduCopter\commands.cpp/* * the home_state has a number of possible values (see enum HomeState in defines.h's) * HOME_UNSET =...原创 2018-08-15 15:56:26 · 780 阅读 · 0 评论 -
浅谈APM系列-----update_flight_mode(ModeBrake)
update_flight_mode(ModeBrake)这里只看ModeBrake。位置:X:\ardupilot\ArduCopter\mode.cpp// update_flight_mode - calls the appropriate attitude controllers based on flight mode(根据飞行模式调用适当的姿态控制器)// call...原创 2018-08-21 18:13:57 · 1230 阅读 · 0 评论