从零开始完成一个跟踪识别系统(一)机械制图

开局版

由于时间和地域的关系，在家实属无聊想着做个“小东西”为了学习与锻炼，至于从0,0到什么程度呢，肯定不是从如何制造材料、如何制造舵机、亦或如何组合门电路开始，任何创作都是思想的模型，首先在头脑里要有这个东西的样子，所以就从机械制图开始吧，由于本人之前完全没有接触过机械制图、此次当做实验版本了（机械设计有很多鸡肋和缺陷），所以路过的大佬勿喷。如有建议，请评论，感激不尽。

简介

• 项目名称:物体识别跟踪系统
• 项目简介：通过上位机识别物体并锁定跟踪，发送物体坐标给下位机，云台根据位置坐标转动。
• 平台：树莓派3b、stm32f407vet6、舵机、ks2a17、USB-TTL模块。
• 语言及框架:C/C++ 、OpenCV、Python、

画图

在我头脑里，这个东西大概是这个样子的:
各级连接图：

机械组合：

SolidWorks2016 下载链接:链接：https://pan.baidu.com/s/1gdq9lTxcaiIL7JjopqIZoQ 提取码：6mpf

开始画图

摄像头及舵机固定装置

首先拔空这个长方体，然后再按照需求打几个孔位。

• 1号孔位放置ks2a17
• 2号孔位为了放置控制模组的舵机(sg90 一百八十度舵机),由于本次项目不涉及模组的工作，只使用ks2a17进行识别与跟踪，所以这个孔位可有可无。
• 3号孔位为了与舵机相连。
  画完之后就已经确定了，不算模组的话，这个云台只有1个自由度(为了项目简单一些嘻嘻嘻嘻)。

舵机固定板：

• 1-4孔为了固定舵机
• 5-8孔为了与下方底座连接

底座：

底座的上方其实还有四个孔位的，但是由于本人sw巨卡，打算手动钻了嘻嘻。

最后不专业而又不是沙雕的装配：

全部连接的样子

总结

至此基本完成了机械部分，由于真的是一点不懂这方面的知识，所以设计缺陷太多，而且这个设计只有一个yaw，自由度完全不够，所以只为了能够实现基本功能，定为开局版。

续

v1.0 正式版

由于快要毕业了，需要做一个毕业设计为这四年的青春，总感觉上面的实在是有些简易，所以拼凑了这个1.0版本，这个版本的caffe，导电滑环和神经元计算棒只作为测试，而要完成最主要的功能：

1. 基于OpenCV的人脸识别
2. 云台与上位机通讯且跟踪识别

于是，对于整个系统进行了改良与重构，迭代了上面的那个版本，机械部分只保留了原来的摄像头的壳，上位机由树莓派3b改为了NVIDIA TK1，摄像头使用的是方诚工业相机

目前的外观如下：

底盘是买的一套，云台部分自己的图纸切的，但是受力没有考虑的全面，存在一些问题，这个版本陆续也会开源在git上，目前测试版本就不做任何改动了，接下来需要为他开发一个客户端和调试硬件部分了。

git:项目地址 (未上传完毕 目前无法下载)