【工作记录 12.13&12.14】

最近在研究自平衡

Hiwondre原来的自平衡代码有以下缺点：

• imu data 不准，并且没有用mean/median filter
• 内置的基于旋转矩阵的自平衡代码最初是给12 dof的机器人设计的，在8dof上的应用很随便
• 先把roll强行设置为0， 然后只用pitch应用一次旋转矩阵
• 之后用pid controller单独计算一次roll compensation，然后分别加给左右脚

在b站上找到了‘灯哥开源’ 的8dof 机器人的开源代码，研究了一下发现他的trot效果好很多，是基于物理角度计算

给pitch和roll作为输入，结合自身的物理dimension， 计算出每只脚需要抬起的角度

下面是一个简单的示意图

把代码应用到puppypi上之后，能够实现在不同高度路面的自平衡，但是容易divergence

现在觉得可能是hiwonder内置的imu没用filter，容易加剧抖动