大疆A3飞控LED指示灯状态简析及异常状态处理方法

本文记录了大疆A3飞控不同LED灯所对应的状态，并为自检灯一直闪烁、红灯且SD卡异常、红绿灯交替闪烁的异常状态提供了可能的解决措施。

LED灯状态速查

大疆官方的用户手册中已经提供了一部分LED灯的状态及详细说明，如图1所示。

图1 用户手册LED状态速查表

此外，如果LED指示灯为红绿灯交替闪烁，则指示飞控正处于模拟器模式，但又无法成功连接到模拟器。

LED灯异常解决措施

自检灯一直闪烁

经测试，有时候在刷写为旧版本固件时，会出现一直处于自检的情况。此时直接使用DJI Assistant 2刷写为高版本的固件即可解决。

红灯-SD卡异常

当LED为红灯时，可在电脑上运行DJI Assistant 2，如图2所示。接着，您需要将飞控通过Micro USB--USB线缆连接到电脑。DJI Assistant 2会自动检测并识别飞控。

图2 DJI Assistant 2界面

如果您在插入线缆后，DJI Assistant 2没有识别到飞控，请尝试重复插拔或使用电脑的其他USB接口。如果重复插拔和更换USB接口均无效，请关闭DJI Assistant 2并重新打开。如果重新打开时提示“DJI Assistant 2仍在后台运行中”，请打开电脑的任务管理器，在“进程”页面中搜索“DJI”，在“后台进程”一栏中手动结束进程，如图3所示。

图3 结束后台进程

此时点击“工具”页面跳转到“系统拓扑图”，如图4所示。在此页面中，你可以看到有关红灯报错的详情信息。

图4 系统拓扑图 SD卡异常

当出现此异常时，并不代表SD卡必须返厂维修。如果您在出现该问题的同时使用了API接口，则可以尝试按照以下步骤进行修复。

1. 断开飞控与电脑之间的连接

2. 断开飞控电源。

3. 通过串口连接到飞控。

4. 通过串口持续向飞控发送任意数据。

5. 接通飞控电源。

请确保断开飞控与电脑之间的连接并断开飞控电源。

如果您不了解如何通过串口连接到飞控，请参考这篇文章。本文以Linux平台上的连接为例。

可以使用任意语言向飞控发送任意数据，这里以Python作为示例。要想使用Python串口通信，首先需要安装Python串口通信库pyserial。

sudo pip install pyserial

接着，创建repair.py文件。

vi repair.py

 按下键盘上的字母“i”进入插入模式，复制或手动输入下面的Python代码：

from serial import Serial

# 请将此处的串口位置和波特率改为自己平台
flyControl = Serial("/dev/ttyUSB0", 230400)

print("打开串口成功，正在向串口写入数据......")

while True:
    flyControl.write(b"\x20")

复制完成后，按下键盘上的“ESC”，输入“:wq”，按下回车键退出编辑器。

键入下面的命令执行Python脚本，如图5所示：

sudo python3 repair.py

图5 python脚本执行成功

此时再接通飞控电源，飞控经过一段时间初始化后应该会恢复正常，闪烁黄灯或绿灯。

下面是原因猜测。注意，以下分析均为猜测，但是符合实验结果。

如果您在API接口上接入了设备，无人机在飞行时（无论实际飞行还是使用模拟器飞行），会向API接口发送信息。如果此时因为外部原因断电，则API接口可能不会被正常关闭。因此下次重新上电初始化时，会报SD卡异常。而通过串口向其发送输入数据时，API接口会被重新连接，此时会清除之前的连接信息。

红绿灯交替闪烁

当飞控正处于模拟器模式，但又无法成功连接到模拟器时，会出现此指示灯。该状态往往与模拟器不正常关闭有关。

解决思路是使飞控退出模拟器模式或者使飞控连接到模拟器。目前还没有探索出使飞控退出模拟器模式的方法，官方文档中也没有相关说明。之前有几次在DJI Assistant 2中“基本设置”页面，“ESC设置”中进行任意一个电机的测试，有时可以成功使其退出模拟器模式，但该方法有时又不起作用。因此，此处更推荐使用使飞控连接到模拟器的方法。

• 重新开始仿真（推荐）

在DJI Assistant 2的“模拟器”页面中，点击“打开”按钮，接着点击“开始仿真”按钮即可重新开始仿真，如图7和图8所示。开始仿真成功后，飞控LED灯会经过一系列变化，最终变为绿灯常闪或黄灯常闪。

图7 打开模拟器

图8 开始仿真