串口连接大疆A3飞控

本文详细描述了如何使用串口连接大疆A3飞控。N3飞控及经纬系列无人机也可参考本文。

接口

根据大疆用户手册，大疆A3飞控提供了两个用于SDK传递数据的接口，分别为CAN和API。其中，API接口本质上是TTL串口。

图1 支持SDK的接口

由于TTL串口的广泛性，我们使用API接口连接飞控。大疆Onboard SDK 3.9版本文档的“DEVELOPMENT WORKFLOW”--“Hardware Setup”--“UART”部分指示了该接口的定义，如图2和图3所示。

图2 API接口定义

图3 接口示意图

连接

现代电脑一般都取消了串口。因此，一般情况下，我们需要使用USB转TTL串口模块，将TTL串口信号转换为USB信号后，再通过USB连接到上位机。

图4 USB转TTL模块

如果您使用了像树莓派这种自带TTL串口的设备，可直接查看对应的产品手册进行连线。

一般情况下，TTL串口双方之间的TX和RX需要交叉连接。在两边设备都有独立供电的情况下，VCC是不需要连接的。最终连线情况如图5所示。

图5 飞控与USB转TTL模块连接示意图

连线完成并将USB转TTL模块插入到电脑后，电脑的设备管理器的“端口”一栏会出现一个全新的设备，设备名称取决于你购买的USB转TTL模块的芯片类型，如图6所示。

图6 USB转TTL模块成功连接到电脑

如果您将USB转TTL模块插入电脑后，电脑的设备管理器的“端口”一栏没有出现全新的设备。而是在“其他设备”中出现一个全新的设备，如图7所示。那么请您向购买该模块的地方索要对应的驱动程序并安装。在驱动程序安装后，该模块才可以正常工作。

图7 USB转TTL模块连接电脑失败

检验连接是否成功

为了检验是否连线是否成功，我们可以通过尝试使用串口获取飞控数据，观察飞控数据格式是否正确。

开启API数据发送

为了获取飞行数据，需要首先开启数据授权。打开DJI Assistant 2，登录您的账号并在右上角的“设置”界面中开启数据授权，如图8和图9所示。

图8 DJI Assistant 2界面

图9 开启数据授权

接着，您需要将飞控通过Micro USB--USB线缆连接到电脑。DJI Assistant 2会自动检测并识别飞控。

如果您在插入线缆后，DJI Assistant 2没有识别到飞控，请尝试重复插拔或使用电脑的其他USB接口。如果重复插拔和更换USB接口均无效，请关闭DJI Assistant 2并重新打开。如果重新打开时提示“DJI Assistant 2仍在后台运行中”，请打开电脑的任务管理器，在“进程”页面中搜索“DJI”，在“后台进程”一栏中手动结束进程，如图10所示。

图10 结束后台进程

DJI Assistant 2成功连接到飞控后，请打开“SDK”页面，点击“启用API控制”，如图11所示。

图11 启用API控制

在此页面中，您还可以设置波特率与传输数据的速率。启用或关闭API控制不需要重启飞控，更改波特率需要重启飞控。如果使用STM32或ROS环境连接飞控，那么波特率有额外要求，详情请翻阅大疆OnBoard SDK 3.9版本文档。

开启API控制后，飞控会不断通过API口发送飞控数据。我们通过检验串口接收的飞控数据正常与否从而检验连接是否正常。

检验数据格式

本文使用正点原子串口调试助手V3.0作为串口调试工具，您也可以使用其他串口调试工具。

打开串口调试工具，选择对应的串口，将波特率设置为DJI Assistant 2的“SDK”页面中设置的波特率，默认为230400，其余设置保持默认。

如果接收数据中出现多个00000000000数据，那么表明数据可以成功接收。根据接收的数据情况来看，大疆飞控的通讯包头似乎是AA DA 00 00 00 00 00 00。

图12 串口接收数据

至此，已成功通过串口连接到大疆A3飞控。