STM32 HAL库编程(3)—— PWM、SPI、NRF24L01通信

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前言

本篇教程首先介绍PWM的概念和原理，利用stm32cubemx生成工程，并利用PWM控制LED的亮度；随后介绍另一种通信协议SPI；最后学习如何移植示例代码，实现利用NRF24L01进行通信

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一、PWM的概念和产生原理

1. PWM的概念

PWM指脉冲宽度调制，是数字信号中重要的调制方式，包含频率和占空比两个重要参数。对于数字信号，仅包含几个电压，例如stm32中只有0V和3.3V的低电平和高电平，无法产生0-3.3V之间的模拟电压。
通过PWM，改变高电平的时间，变相使得负载功率可调。例如stm32某一引脚产生PWM连接LED灯，高电平占空比越高，则LED灯越亮。
因此PWM的一个作用是：控制一些器件以不同功率运行：控制LED灯的亮度程度，控制电机的转速等

2. PWM产生原理

在stm32中，PWM的原理是利用定时器和比较器产生的：首先利用定时器产生某一个频率的周期信号（还记得定时器中断吗），这个就是PWM的周期；再利用比较器产生占空比，例如计数值是1000，那我比较值设置成400，那就会产生占空比位40%的PWM波

二、PWM工程

1. 新建工程

使用正点原子的板子，芯片为STM32F103RCT6，依次按照芯片选择、设置debug、配置时钟、最后工作步骤新建一个工程。

2. 设置PWM

前面说到，PWM是利用STM32中的定时器产生的，对于某些高级的定时器，它具有4个通道，这些通道可以映射到一些引脚上，从而在这些引脚上产生PWM信号。
查看手册，正点原子的LED0的引脚为PA8，正好为定时器1的通道1上。
打开定时器1的时钟，并设置通道1为PWM生成，并合理设置预分频和计数值，使频率为1Hz，并设置比较值为计数值的一半，从而产生占空比为**50%**的PWM信号。

3. 代码介绍

生成的代码，查看tim.c文件，可以看到配置的预分频和计数值，并且比较值为计数值的一半。
再复习下定时器频率计算方法：72MHz/预分频/计数值。

4. 代码编写

只需再代码中打开定时器的PWM即可。

HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);

5. 实验现象

烧录之后，观察LED的闪烁情况，可以看到LED每隔1s闪烁依次，其中亮的时间为500ms。

6. 代码修改1

由于没有示波器，通过LED的亮度来观察占空比影响。修改占空比为10%和90%，观察LED的亮度变化。
10%时比较值为100-1，90%时比较值为900-1。可以在STM32CUBEMX中修改配置，也可以直接在tim.c中修改，注意在tim.c中修改后，下次重新生成会变回原来的。

7. 代码修改2

上述可以观察到LED亮的时间有所不同，但没有达到改变LED亮度的目的，这是由于PWM的频率过低导致的。
提高PWM的频率，使得LED的闪烁频率超过人眼能够察觉的频率，即可达到改变LED亮度的目的。
合理改变定时器的预分频和计数值，并改变比较值，观察LED亮度的变化。

1. 预分频和计数值分别为72-1和100-1，此时定时器的频率为10KHz；
2. 比较值设置为10-1，占空比为10%，比较值设置为90-1，占空比为90%。

8. 代码修改3

通过上述的代码，已经知道设置定时器的预分频和计数值，可以改变PWM的频率；设置比较值，可以改变PWM的占空比。
为修改比较值，我们可以直接操作定时器的CCR寄存器，改变比较值。如以下代码为修改定时器1的通道1的比较值为10-1：
TIM1 -> CCR1 = 10-1;
也可以利用函数进行修改，HAL库中修改寄存器的函数有个特点，就是函数前会有两个下划线，上述操作的对应函数为：
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, 10-1);
修改while中代码，让LED的亮度发生自动发生变化：

9. 总结

PWM的作用不仅如此，其优秀的频率和占空比控制，在DAC和通信仍发挥着重要作用。但改变负载功率仍然是最重要的一个应用。比如在无人船中，当需要船向左旋转，只需要合理降低左电机的占空比、增加右电机的占空比，就可以让船向左旋转。

二、SPI通信

1. SPI概念

1. 基本概念：SPI是单片机另一重要的通信方式和协议（上次我们讲了串口），它是同步通信，因此有同步时钟，区别于异步串口。
2. SPI通信线：需要3根线，分别为SCK(时钟线)、MOSI(主出从如线，M为主机，S为从机，OI为输出输入的意思)和MISO(主入从出线)。
3. 理解：从上面可以知道，SPI通信需要首先确定主机，一半设置设置STM32为主机，传感器为从机。因此STM32控制时钟脉冲的产生，并从MOSI输出数据给从机，从MISO从从机中读取数据。
4. 另外SPI通信过程中，输出数据和读取数据的过程的同步的，也就是说，输出一个bit，就会输入一个bit。想要输入一个bit，就得输出1bit。一个脉冲，将会产生1bit的数据交换。

2. SPI多设备通信

SPI可以与一个设备或多个设备通信，为确定与哪一个进行通信，需设置相应的ES线，即片选线，当某一设备的片选信号被使能后，该设备将与主机进行通信。如下图，主机与一个或多个设备连接，设置对应的CS线（图中显示为SS）即可确定与哪一个设备通信。

三、NRF24L01模块

1. NRF24L01模块介绍

NRF24L01是一款工作在2.4GHz的无线通信模块，可以实现一对一、一对多、多对一的通信；并且具有自动重发功能，和自动ACK，来判断信息是否被接收到。

2. NRF24L01模块引脚

除VCC和GND，还有6个引脚，其中SCK、MOSI和MISO为SPI通信的三个引脚，CSN为片选引脚（N表示有效信号为低电平），CE为使能引脚（进行数据发送或接收时设置），以及可配置中断引脚IRQ（当数据发送完成、或有数据接收到时，将会在IRQ引脚产生脉冲。单片机连接该引脚并配置中断模式，当数据发送或接收时，就可以跳到中断函数中处理）

四、NRF24L01工程

使用小的核心板作为发送端，正点原子的板子作为接收端。正点原子的板子，直接烧录实验24的代码。
以下将新建工程，配置SPI，代码移植，实现小的开发板利用NRF24L01模块进行数据发送

1. 新建工程

使用STM32CUBEMX新建工程，使用小的核心板，芯片为STM32F103C8T6。并配置PC13引脚为LED，测试LED闪烁代码。

2. 配置SPI

由于NRF24L01的最高速率为10MHz，需要设置SPI的分配，使之不超过10MHz。

3. 添加其他引脚，并修改名称

继续设置NRF24L01的其他引脚，其中IRQ设置为输入模式；CE和CSN设置为输出模式，并且均为高电平。修改各个引脚的名称，引脚的配置如下：

1. NRF_CE -> PB1，输出模式，高电平
2. NRF_CSN -> PB0，输出模式，高电平
3. NRF_SCK -> PA5
4. NRF_MOSI -> PA7
5. NRF_MISO -> PA6
6. NRF_IRQ -> PA4，输入模式，上拉
   

4. 代码介绍

五、代码移植

1. 主要内容

代码移植，即将已有的代码复制复制过去，并修改一些内容，使之可以在新的板子上运行。
对于代码移植，主要需要考虑到以下几点：

1. 引脚。引脚是最重要的部分，在新的板子上， 引脚一般不同，设置标签就是为了方便引脚的替换，引脚不同，但标签相同，就可以直接重新设置标签对应的引脚。
2. 数据类型。虽然单片机的数据类型就几类，无符号、有符号的，8位、16位、32位的，但名字会有不同。例如hal库中无符号8位的数据类型位uint8_t，而正点原子使用了u8来表示，可通过类型声明typedef uint8_t u8;，让u8也表示uint8_t。
3. 基本函数。包含初始化函数和基本函数。初始化函数是对引脚、外设的初始化，我们已经使用了STM32CUBEMX进行引脚和外设配置了，所以这部分可以直接删除或注释。基本函数是指引脚读写、外设读写等函数，这是构成其他函数的基本，一般来说，把基本函数移植好了，其他函数就都可以用了。

2. 正点原子代码移植注意事项

对于正点原子的代码，除上述三点在移植中需要注意，还要把sys.h中的一些引脚读写内容进行移植。如图为sys.h中的主要内容，除前三行和最后一行不用，其他全部都要复制过去，就复制到新工程的main.h文件中。

3. 移植sys.h

打开正点原子 hal库源代码 实验24的工程，打开sys.c，并从中跳到sys.h文件中，除前三行和最后一行，其他全部复制到新工程的main.h文件中的合适位置。

4. 移植24l01.c和24l01.h

移植好了sys.h代码，接下来就是开始正题。对于24l01.c和24l01.h，可以直接复制粘贴这两个文件到新工程的文件夹下；也可以在新工程中新建文件，复制代码过去。两个方法是一样的，我们使用第二个方法。

1. 新建文件，复制粘贴24l01.c的所有代码。
2. 保存文件，首先新建一个文件夹USER_CODE（其他名字也可以），将文件命名为24l01.c并保存到这个文件夹中。
3. 复制粘贴保存24l01.h文件，以同样的方式处理24l01.h文件。
4. 添加24l01.c文件到工程中：首先新建Group，并重新命名(重命名为先鼠标左击，过一小会鼠标左击，即可重命名；也可再上方的图标进行重命名)；随后双击新建的Group，添加24l01.c文件。
   
   
5. 添加.h文件。
6. 编译，发现都是报错，需要对.c和.h文件进行以下处理：
   
7. 再次编译，发现还有两个错误，是SPI1_SetSpeed()和SPI1_ReadWriteByte()两个函数未定义，这是基础函数，我们继续移植。

5. 移植基本函数

前面提到两个基本函数没有移植，其位于正点原子代码中的spi.c文件中，进行以下操作，将代码复制到新工程的spi.c中，并在spi.h中声明函数。

六、代码编写

在main函数中编写代码，实现不断发送数据。根据之前的引脚配置，连接NRF模块，烧录进行测试下吧！

u8 tmp_buf[33];								// 待发送数据
u8 i;
for(i=0; i<32; i++)
{
	tmp_buf[i] = 'a';						// 数据都为a
}
tmp_buf[32] = 0;							// 数据最后一位需为0

NRF24L01_Init();    		    	//初始化NRF24L01
while(NRF24L01_Check())				//检查，没有则快闪LED
{
	HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin);
	HAL_Delay(100);
}
NRF24L01_TX_Mode();					// 设置为输出模式

// 以下为不断发送数据
if(NRF24L01_TxPacket(tmp_buf)==TX_OK)
{
	// 如果发送成功并被接收到，则LED保持常亮
	HAL_GPIO_WritePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin, 0);
}else
{
	// 否则LED闪烁，以1s一次闪烁的频率
	HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin);
}
HAL_Delay(500);