Hot_Ant的博客

该内容为重拾部分线性代数知识的学习笔记，内容上更多的是为了解决问题而学习的内容，并非系统化的学习。针对的问题为：Music算法推导求解过程中的矩阵计算知识。学习的内容包括：矩阵原理、矩阵行列式、矩阵的秩、线性变换矩阵变换、单位矩阵与逆矩阵、特征值和特征向量。推荐学习视频：bilibili的视频：【线性代数全集从入门到精通（清楚易懂，看过的都说好，哈哈）】 https://www.bilibili.com/video/BV1wL411H7x1/?

记录一次由于未进行win密码设置，导致开机后卡在登录界面无法登录进去的问题。最后完美解决了。

使用openwrt中的Adguard，出现了打开bilibili后，里面的视频图片无法显示，点进去的视频也无法观看的问题。

openwrt使用Adguard Home

在unraid中安装alist，遇到了一些问题，进行以下操作解决。

我也觉得是正常的，GPS对于水平精度还是挺准的，但是对于高度的测量，甚至达到十几米。另外，高度还基于飞控内部的气压计进行测量，由于气压计测量的气压属于变化幅度比较大的那种，在温度、风速等变化下，数值变化巨大。然而，在使用XTDrone的communication.py代码进行通信的过程中，原本OK的代码，报错了，显示NED的frame 0不支持之类的。但是高度的抖动和误差比较大，在今天（2022年12月21日）的测试过程中，出现了高度的误差达到了将近2m，在之前的几次误差中，也达到了1m的误差。

python文件可以运行，但是使用rosrun显示该文件不是一个可执行的文件，这是由于该文件没有给可执行权限。总结使用rosrun无法运行python文件的可能的小细节。对整个流程进行一个简单的说明。

其中深度图像可以看出，距离很近或者很远的时候，深度数据是黑色的。彩色图像是bgr8的格式，深度图像是16UC1格式，可以通过Image.encoding获得。使用上述代码，可以将获取的图像转为三通道bgr的opencv图像，可以直接用opencv进行处理，（但是我出现了无法cv2.imshow），发布后的图像可以用rqt看到。使用D435I相机，并基于ros获取到彩色图像和匹配后的深度数据，通过OPENCV对彩色图像进行目标识别，得到目标所在的像素范围，随后得到深度数据。720和1920*1080。

mavros使用RTK定位，坐标是ENU；需要观察imu的四元素和local_position的坐标系。

vue安装

mesh esp

git的简单使用

rosrun无法正常运行

python在dict中的坑

一、ROS通俗理解1. ROS理解通道：ROS提供了一种发布-订阅式的通信框架用以简单、快速地构建分布式计算系。工具：ROS提供了大量的工具组合用以配置、启动、自检、调试、可视化、登录、测试、终止分布式计算系统。强大的库：ROS提供了广泛的库文件实现以机动性、操作控制、感知为主的机器人功能。生态系统：ROS的支持与发展依托着一个强大的社区。ros.org尤其关注兼容性和支持文档，提供了一套“一站式”的方案使得用户得以搜索并学习来自全球开发者数以千计的ROS程序包。ROS的首要目标是提供

树莓派4B（ubuntu mate系统）使用d435i运行vins有一个树莓派4B，运行了ubuntu mate20的系统，现在需要基于ros运行realsense的d435i摄像头，并运行vins-fusion实现定位。已经在台式机ubuntu18运行成功了历程，精度还算可以参考：前提需要需要安装好ros、完成工作空间的创建，xtdrone代码的下载（方便复制vins代码）realsense-sdk的安装（非必须）realsense-sdk的安装非必须，并且树莓派使用常规安

qmk移植-WS2812灯效移植更具github上的QMK_Firware进行移植，理解其代码，选择需要的部分，移植到更为经济的芯片上。通过分析代码，学习到了很多此博客的目的是移植ws2812部分rgb_matrix_drivers.c代码，定义了不同rgb芯片的驱动代码和结构体，其中针对2812的代码有：包含的代码为四个函数，分别为初始化（无），刷新数据，写入一个rgb，写入全部rgb（同一个颜色）。并将它们作为一个结构体，用于通用处理，方便其他函数的调用（学习到了！）#elif d

背景树莓派安装了ubuntu mate，使用opencv读取两个摄像头时，会出现一个摄像头timeout，开始以为是树莓派问题，后来发现台式机的ubuntu也无法读取两个摄像头。解决方法为摄像头读取的图像格式没设置好，添加一行代码即可cap.set(cv2.CAP_PROP_FOURCC,cv2.VideoWriter_fourcc('M','J','P','G'))完整代码import cv2import numpy# 读取视频流并显示cap = cv2.Vide.

K210，在疫情之前，我就有了解到，知道这个芯片支持KPU，算力1T，当时的淘宝价格为30一片不包邮，虽然想购买但是觉得贵；现在嘛，价格越来越贵。幸好同学给了一块BIT开发板，今晚鼓捣体验了下。一、体验例程下载软件，烧录固件依照https://wiki.sipeed.com/soft/maixpy/zh/index.html进行操作，完成开发环境的步骤，主要为安装驱动、更新固件和安装软件。运行第一个程序，读取摄像头并显示别说，帧率还挺高，分辨率200*200左右，一般拍照和显示.

Ubuntu Redis保存无人机数据背景：需要将无人机的数据，存储到redis数据库中，从而用于后续分析。要求：对存储数据的结构进行规范化，以保证后期能够顺利读取。步骤：安装redis；规范数据格式；数据存储；数据删除；数据分析。一、Redis安装安装sudo apt install redis-server启动serverredis-server进入redis工作环境redis-cli修改ip# 忘记怎么查找到redis.conf文件了，网上也没搜索到，

ros realsense D435i摄像头配置之前在ubunut18中配置了ROS环境，现在需要在此基础上，配置D435i相机的SDK和ROS包。一、参考https://github.com/IntelRealSense/librealsensehttps://github.com/IntelRealSense/realsense-roshttp://blog.chinaunix.net/uid-27875-id-5819764.htmlhttps://blog.csdn.net/wei

目前使用ROS和PX4固件控制无人机飞行，现在需要在ROS中加入USB摄像头，并且是两个。目前根据其它博客，以及ROS WIKI，对该流程进行记录参考：一、参考【SLAM】【ROS】ROS如何使用外接usb摄像头](https://blog.csdn.net/qq_15698613/article/details/102613288)ROS WiKiROS：使用usb_cam软件包调试usb摄像头二、单目摄像头配置基础在此之前，已经完成了ROS的安装，和工作空间ca.

XTDrone 视觉惯性里程计（VIO）配置参考XTDron进行配置，对于依赖的配置写成文档，参考主要为：XTDroneCeres Solver 2.0.0# 1. 下载2.0.0版本的源文件：https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver/+/refs/tags/2.0.0rc2# 2. 下载后解压到home目录下，并将文件夹名修改为：ceres-solver-2.0.0# 3. 依赖# CMakesudo apt-get ins

基于XTDrone的视觉SLAM章节，进行环境配置。中途遇到了一些问题，一一解决后成功完成了，记录该流程。一、遇到的问题与参考链接XTDrone相关参考连接：链接依赖安装教程：ORB SLAM2 编译&运行pangolin编译错误（因为需要0.5版本，而最新的是0.6，会导致错误）的删除：编译orbslam2时，Pangolin could not be found because dependency Eigen3 could not be found，解决方法安装0.5版本的pa.

ROS 在工作空间中创建python程序基于ros，在工作空间catkin_ws中创建pkg和python程序，并进行编译使其可以用rosrun进行运行，参考：参考默认前面已经创建了catkin_ws的工作空间并使用catkin_make进行了编译。创建pkgcatkin_create_pkg uav_ctl std_msgs rospy roscpp创建python程序所在的文件夹位置，由于python程序属于脚本，因此在刚才的uav_ctl文件夹下，创建scripts文件夹mk

PX4 GAZEBO无人机添加摄像头并进行图像识别在之前完成了ROS的安装和PX4的安装，并可以通过roslaunch启动软件仿真。接下来为无人及添加相机，并将图像用python函数读取，用于后续操作添加相机，参考：ROS PX4添加相机读取摄像头图像rqt_image_view...

PX4 MAVROS单机仿真无法读取到topic数据之前是使用硬件进行连接读取的，但使用SITL时出现无法读取topic的问题。经过检测发现是bashrc的内容需要注释部分，具体如下。原因猜测可能是由于工作空间的初始化会影响软件仿真#在bashrc文件中，要注释第二行的代码source /opt/ros/melodic/setup.bash#source ~/catkin_ws/devel/setup.bashsource ~/PX4_Firmware/Tools/setup_gazebo.b

python适用subprocess在ubuntu下运行shell新建shell脚本：test.shecho 'hello'给脚本添加权限chmod +777 test.sh编写python程序，使用python3直接使用其run函数，输入的参数，就是实际中的运行指令，被空格分隔开的的，在 参数中就分成几个。import subprocesssubprocess.run(['sh', './test.sh'])运行python程序，可以得到输出...

ubuntu18.04安装carla0.9.13安装ubuntu双系统（以300G为例）主分区，/，120G主分区，SWAP交换空间，16G逻辑分区，/boot，3G逻辑分区，/home，150G更新系统，安装显卡辅助驱动> sudo apt-get update> sudo apt-get upgrade -y在“软件与更新”中，选择安装navida的第一个显卡驱动重启安装必要python环境先安装python2和python2-pipsudo

XTDrone ROS安装本博客是参考XTDrone内容，进行ROS安装和配置。参考连接：XTDrone\更新sudo apt updatasudo apt upgrade依赖安装sudo apt install -y ninja-build exiftool python-argparse python-empy python-toml python-numpy python-yaml python-dev python-pip ninja-build protobuf-comp

无人机UAV获取程序和配置过程通过socket，对局域网中的无人机进行连接，并获取其对应的uav和ip的字典一. 地面站程序最开始的思路是先获取所有在线主机的ip，对这些ip进行socket连接，并发送A1以获得其ip。但所使用的scapy库，无法获取多个网卡的主机ip，只能获得默认的网卡下的ip。因此选择暴力连接，对网段下所有的ip进行socket连接，并开启多线程。程序返回为一个字典，包含uav值和ip数组。{‘uav3’: [‘192.168.3.11’, ‘192.168.1.128’

ubuntu获取局域网的所有主机方法一、 使用nmap参考：查看 网关 及 局域网中的所有设备 IP地址安装sudo apt-get install nmap查看ip下的所有主机但实际测试中，路由器管理中有２６个设备，两次测量中，一次显示１２个设备，一次显示１４个设备。但一般的设备的ｉｐ都能正常显示出来nmap -sP 192.168.1.2-255|grep -i 'report for'|awk '{print $5;}'|cat -n二、使用scapy(python代

下载驱动从绿联中下载：链接下载解压后，chmod Linux文件夹sudo chmod -R 777 ./Linux/修改系统的BOOT Secure为disable，参考链接：链接sudo apt install mokutilsudo mokutil --disable-validation重启电脑后，按照提示选择change secure boot state，并输入对应的字母（并不是全部密码，而是第几个），选择disable即可进入Linux文件夹，运行命令..

python爬取自定义网页数据后转换为dict制作了一个软件，会不定时的更新，为提醒到用户，使用python爬取自己服务器上的一个文件，将里面的数据转换位为dict文件内容{"0X01": { "ID" : 0X01, "P_V" : 0X30, "S_V" : 0X30 },"0X02": { "ID" : 0X02, "P_V" : 0X10, "S_V" : 0X

树莓派4B安装了ubuntu mate，由于ROS项目需要，安装python2和python2-pip，使用指令sudo apt-get install python2可以安装python2，但无法安装python2-pip。显示报错：没有可用的软件包 python-pip，但是它被其它的软件包引用了。这可能意味着这个缺失的软件包可能已被废弃，或者只能在其他发布源中找到然而下列软件包会取代它：python3-pip原因这是由于ubuntu20默认的资源库中不包含python2的pip，.

键盘HID中，使用的端口1，为什么指示灯实在端口0中处理——解答这是由于在report中，设置指示灯使用的是0x91而非0x81, 使用的是interrup out端点，所以是在端口0中处理

键盘配置软件使用说明一、页面介绍：1. 快速设置界面：查看和选择当前工作的按键层和灯效层2. 按键配置界面：修改键值和写入数据二、快速操作：设置第二层功能并测试1. 读取按键数据，选择LEVEL 2层配置2. 设置右下按键为打开“我的电脑”3. 写入数据4. 快速设置中选择level层为2并测试...

目前正在客制化一个小键盘，计划8月中旬在咸鱼上售卖，功能包括：1. 蓝牙有线双模，蓝牙5.0（nrf52810），低功耗模式2. 按键+旋钮3. 自定义按键，可设置组合键和多媒体键，专用软件设置4. WS2812灯效......

树莓派上传系统数据到MQTT服务器前段时间购买了一个服务器，安装了MQTT服务器，实现一些智能家居的功能。同时手头上有一个树莓派，慢慢部署一些功能，第一个就是上传树莓派的系统资源到MQTT，这样手机端或者小屏幕可以实时获取和显示。参考：https://www.jianshu.com/p/06d23de47aedhttps://blog.csdn.net/lhh08hasee/article/details/88025436https://moe.best/tutorial/frp.html

文章目录前言一、PWM的概念和产生原理1. PWM的概念2. PWM产生原理二、PWM工程1. 新建工程2. 设置PWM3. 代码介绍4. 代码编写5. 实验现象6. 代码修改17. 代码修改28. 代码修改39. 总结二、SPI通信1. SPI概念2. SPI多设备通信前言本篇教程首先介绍PWM的概念和原理，利用stm32cubemx生成工程，并利用PWM控制LED的亮度；随后介绍另一种通信协议SPI；最后学习如何移植示例代码，实现利用NRF24L01进行通信一、PWM的概念和产生原理1.