app.c 多任务(切换LED)代码注解

本文写的是关于μc/os-III移植多任务配置的app.c文件的相关代码注释，大概的解释各程序段的作用
主要关注五个部分的配置，这也是移植时需要配置的五个部分。
static OS_TCB AppTaskStartTCB; //任务块起始后面的配置

static CPU_STK AppTaskStartStk[ APP_TASK_START_STK_SIZE]; //任务堆栈起始后面的配置

static void AppTaskStart (void *p_arg);//任务的起始，在其后声明我们的需要的任务

static void AppTaskStart (void *p_arg) {}//p_arg由函数OSTaskCreate()函数传递给AppTaskStart()
在上述函数里面，我们通过OSTaskCreate()函数来定义每个任务块的属性，包括：任务块起始地址、任务名称、任务代码起始地址、任务接收到的参数、任务优先级、任务栈空间基地址、任务栈深度、任务栈大小等等内容。具体的内容可以参考mian()里面的OSTaskCreate()函数，它们是一样的。

static void AppTaskLed1 ( void * p_arg ){}//诸如此类的几个，里面写的是任务的具体内容，函数的格式都是一致的，具体可以看程序代码

* Filename      : app_cfg.h
* Version       : V1.00
//注意：只包含了头文件的部分内容

/*定义三个LED任务的优先级*/
#define  APP_TASK_LED1_PRIO                         3u 
#define  APP_TASK_LED2_PRIO                         3u //μc/os-III允许任务的优先级相同
#define  APP_TASK_LED3_PRIO                         3u

/*定义三个LED任务栈空间大小*/
#define  APP_TASK_LED1_STK_SIZE                     512u
#define  APP_TASK_LED2_STK_SIZE                     512u
#define  APP_TASK_LED3_STK_SIZE                     512u

* Filename      : app.c
* Version       : V1.00

#include <includes.h> 

static  OS_TCB   AppTaskStartTCB;//声明起始任务块,给每一个任务控制块OS_TCB分配存储空间
/*声明相关的任务块*/
static  OS_TCB   AppTaskLed1TCB;//声明三个LED灯任务的OS_TCB任务控制块
static  OS_TCB   AppTaskLed2TCB;
static  OS_TCB   AppTaskLed3TCB;

static  CPU_STK  AppTaskStartStk[ APP_TASK_START_STK_SIZE]; //声明起始任务的堆栈
/*声明相关的任务堆栈*/
static  CPU_STK  AppTaskLed1Stk [ APP_TASK_LED1_STK_SIZE ];
static  CPU_STK  AppTaskLed2Stk [ APP_TASK_LED2_STK_SIZE ];
static  CPU_STK  AppTaskLed3Stk [ APP_TASK_LED3_STK_SIZE ];

static  void  AppTaskStart  (void *p_arg); //声明起始任务函数
/*声明相关的任务函数*/
static  void  AppTaskLed1  ( void * p_arg );
static  void  AppTaskLed2  ( void * p_arg );
static  void  AppTaskLed3  ( void * p_arg );

int  main (void)  //主函数中创建和运行起始任务
{
    OS_ERR  err;  //err是指向OS_ERR的变量，通过它返回错误码
    OSInit(&err); //初始化uc/os系统                                  
    OSTaskCreate((OS_TCB     *)&AppTaskStartTCB, //任务块的起始地址                          
                 (CPU_CHAR   *)"App Task Start",  //任务名称
                 (OS_TASK_PTR ) AppTaskStart,  //任务代码的起始地址
                 (void       *) 0, //任务接受到的参数
                 (OS_PRIO     ) APP_TASK_START_PRIO, //任务优先级，数值小表示高优先级
                 (CPU_STK    *)&AppTaskStartStk[0], // 任务栈空间的基地址，占空间的最低地址
                 (CPU_STK_SIZE) APP_TASK_START_STK_SIZE / 10,  //任务栈的深度标志
                 (CPU_STK_SIZE) APP_TASK_START_STK_SIZE,  //定义任务栈的大小，以CPU_STK的数目表示
                 (OS_MSG_QTY  ) 5u, //
                 (OS_TICK     ) 0u, //
                 (void       *) 0,
                 (OS_OPT      )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
                 (OS_ERR     *)&err); //指向接收错误的代码
                 
    OSStart(&err);  //开始运行系统，及多任务处理
    
}

static  void  AppTaskStart (void *p_arg) //p_arg由函数OSTaskCreate()函数传递给AppTaskStart()
{
    CPU_INT32U  cpu_clk_freq;
    CPU_INT32U  cnts;
    OS_ERR      err; 

   (void)p_arg;
	
    CPU_Init();//初始化μc/os
    BSP_Init();//板级支持包，初始化板子上的硬件
    
    cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq(); //定义系统定时器的参照频率
    cnts = cpu_clk_freq / (CPU_INT32U)OSCfg_TickRate_Hz; //Determine nbr SysTick increments
    OS_CPU_SysTickInit(cnts); //初始化系统时钟周期

    Mem_Init();  //初始化内存管理模块

#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
    OSStatTaskCPUUsageInit(&err); //Compute CPU capacity with no task running
#endif

#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN
    CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
#endif

//这里主要是任务的相关配置，配置的格式和主函数里的OSTaskCreate()一样，具体的内容含义参考上面主函数的配置
    OSTaskCreate((OS_TCB     *)&AppTaskLed1TCB, //Create the Led1 task
                 (CPU_CHAR   *)"App Task Led1",
                 (OS_TASK_PTR ) AppTaskLed1,
                 (void       *) 0,
                 (OS_PRIO     ) APP_TASK_LED1_PRIO,
                 (CPU_STK    *)&AppTaskLed1Stk[0],
                 (CPU_STK_SIZE) APP_TASK_LED1_STK_SIZE / 10,
                 (CPU_STK_SIZE) APP_TASK_LED1_STK_SIZE,
                 (OS_MSG_QTY  ) 5u,
                 (OS_TICK     ) 0u,
                 (void       *) 0,
                 (OS_OPT      )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
                 (OS_ERR     *)&err);
								 
    OSTaskCreate((OS_TCB     *)&AppTaskLed2TCB,  //Create the Led2 task
                 (CPU_CHAR   *)"App Task Led2",
                 (OS_TASK_PTR ) AppTaskLed2,
                 (void       *) 0,
                 (OS_PRIO     ) APP_TASK_LED2_PRIO,
                 (CPU_STK    *)&AppTaskLed2Stk[0],
                 (CPU_STK_SIZE) APP_TASK_LED2_STK_SIZE / 10,
                 (CPU_STK_SIZE) APP_TASK_LED2_STK_SIZE,
                 (OS_MSG_QTY  ) 5u,
                 (OS_TICK     ) 0u,
                 (void       *) 0,
                 (OS_OPT      )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
                 (OS_ERR     *)&err);

    OSTaskCreate((OS_TCB     *)&AppTaskLed3TCB, //Create the Led3 task
                 (CPU_CHAR   *)"App Task Led3",
                 (OS_TASK_PTR ) AppTaskLed3,
                 (void       *) 0,
                 (OS_PRIO     ) APP_TASK_LED3_PRIO,
                 (CPU_STK    *)&AppTaskLed3Stk[0],
                 (CPU_STK_SIZE) APP_TASK_LED3_STK_SIZE / 10,
                 (CPU_STK_SIZE) APP_TASK_LED3_STK_SIZE,
                 (OS_MSG_QTY  ) 5u,
                 (OS_TICK     ) 0u,
                 (void       *) 0,
                 (OS_OPT      )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
                 (OS_ERR     *)&err);
                 
   OSTaskDel ( & AppTaskStartTCB, & err) ; //删除自身任务的语句，立即执行，要想执行的任务都必须写在它的前面
   
    /*如下是单任务的程序段，直接写在while里面了，没有专门创建任务块*/             
   /* while (DEF_TRUE) {  //包含任务的具体内容，通常写成无限循环
			LED1_TOGGLE ; //每隔5s切换一次LED1的亮灭状态
			OSTimeDly ( 5000, OS_OPT_TIME_DLY, & err );*/
    }
		
}

//任务的具体内容，通常写在无限循环里面
static  void  AppTaskLed1 ( void * p_arg )
{
    OS_ERR      err;
   (void)p_arg;
   
    while (DEF_TRUE) {                                          
			LED1_TOGGLE;
			OSTimeDly ( 1000, OS_OPT_TIME_DLY, & err );
    }	
}

static  void  AppTaskLed2 ( void * p_arg )
{
    OS_ERR      err;
   (void)p_arg;

    while (DEF_TRUE) { //任务的具体内容，通常写在无限循环里面
			LED2_TOGGLE;
			OSTimeDly ( 5000, OS_OPT_TIME_DLY, & err );
    }
}

static  void  AppTaskLed3 ( void * p_arg )
{
    OS_ERR      err;
   (void)p_arg;

    while (DEF_TRUE) { //任务的具体内容，通常写在无限循环里面
			LED3_TOGGLE;
			OSTimeDly ( 5000, OS_OPT_TIME_DLY, & err );
    }
}