uC/OS 的进程调度（上）

最新推荐文章于 2022-05-10 11:54:47 发布

li_boxue

最新推荐文章于 2022-05-10 11:54:47 发布

阅读量1.2k

点赞数

分类专栏：开发手记文章标签：操作系统任务调度嵌入式

本文链接：https://blog.csdn.net/li_boxue/article/details/51284114

版权

操作系统最重要的任务之一就是进程调度，它涉及三个主要方面：

每种操作系统差别很大，本文对uC/OS的进程调度机制进行一些细致分析。

何时进行调度

uC/OS是嵌入式实时操作系统，实时操作系统的重点就是给定事件的响应时间尽可能短。因此任务调度的发生时机比较多，包括：

具体来说，这几个时机完成调度的细节是：

在调用OSStart()启动操作系统时，uC/OS会选择当前的一个最高优先级任务，然后调用OSStartHighRdy()切换到该任务。
在调用OSTaskCreate()或OSTaskCreateEx建立一个任务时，在完成TCB的基本初始化后，会调用OS_Sched()进行任务切换。
在调用OSTaskChangePrio()改变一个任务优先级时，在完成优先级变化后，符合一定条件下会调用OS_Sched()进行任务切换。
在某个任务调用OSTaskResume()恢复某个任务的执行时，符合一定条件下会调用OS_Sched()进行任务切换。
延时函数的正常到期是由定时中断触发的，在中断的恢复阶段，会调用OSIntCtxSw()切换到最高优先级任务。延时函数的非正常到期是由OSTimeDlyResume()的调用触发的，在其中会主动调用OS_Sched()进行任务切换。
在各种信号量、邮箱、事件和队列等的Post、PendAbort和Del函数中，都会调用OS_Sched()进行任务切换。
在各种信号量、邮箱、事件和队列等的Pend函数中，若当前任务需挂起，会调用OS_Sched()进行任务切换。
在OSSchedUnlock()函数解锁任务调度后，若任务调度已经使能，则会调用OS_Sched()进行任务切换。
在调用OSTaskDel()删除某个任务时，会调用OS_Sched()进行任务切换。

可见调度时机总结成一句话就是：满足调度条件，就毫不犹豫立即调度，绝不会等待和迟疑。从这里可以体现出uC/OS作为实时操作系统的重要特点。

uC/OS是实时操作系统，它划分了64个优先级（uC/OS-II），每个任务的优先级均不同，在发生调度时，永远都会选择处于就绪态的最高优先级的任务。

为了在有限时间内快速选择出一个就绪任务，uC/OS-II建立了两级就绪表，每个任务（即每个优先级）在一级就绪表OSRdyTbl中占一个比特，每8个比特又组成成一位形成OSRdyGrp。这样先从OSrdyGrp中找到最高优先级任务所在组，再从OSRdyTbl的该组找到该任务。

OSRdyGrp

为了加速，又预先准备了一张优先级判定表OSUnMapTbl，从该表中可以一步直接寻址到最高优先级所在的比特。

================ os_core.c 38 55 ==================
INT8U  const  OSUnMapTbl[256] = {
    0u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u,

关注

专栏目录