C++A星寻路的实现
前言
本篇文章为笔者的读书笔记，未经允许请勿转载。如果对你有帮助记得点个赞(●’◡’●)
本文主要讲的A星寻路的代码实现，对A星寻路有一定的了解后再来阅读本文是个不错的选择。
本文还用到了图形库，编译器为vs2019。图形库没有的可以去官方网站下载，步骤很简单下载直接安装即可。
A星寻路的流程
1.准备存储的路径和终点标志位。
2.将起点放入closeList
3.将起点周围的格子放入openlist
4.寻找最小和值F和终点
5.找到后将它存入closelist同时将它从openlist中剔除
6.从终点标志位开始往父亲节点遍历，存入路径中。
7.输出路径。
剩下的解释全在代码注释中。
main.cpp
#include <iostream>
#include<vector>
#include<easyx.h>
#include<list>
#include"AStart.h"
#include"Level.h"
#include"Draw.h"
using namespace std;
class LevelMap:public Level
{
public:
vector<vector<int>> level;
// 通过 Level 继承
virtual bool isValid(Pos v) override
{
return !((v.x<0||v.y<0)||
v.x> level[v.x].size()||v.y> level.size()||
level[v.y][v.x]==1);
}
};
void test()
{
vector < vector<int>> vec = {//15*15
{1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1},//▶x
{1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1},
{1,0,0,0,0,0,1,1,1,0,0,0,0,0,1},
{1,0,1,1,1,1,0,1,0,1,0,0,0,0,1},
{1,0,1,0,1,0,1,0,1,0,0,0,0,0,1},
{1,0,1,1,1,0,1,1,1,0,0,0,0,0,1},
{1,0,0,0,0,0,1,0,1,0,0,0,0,0,1},
{1,0,0,0,0,0,1,1,1,0,0,0,0,0,1},
{1,0,0,1,1,1,1,1,0,0,0,0,0,0,1},
{1,0,0,0,1,1,0,1,0,0,0,0,0,0,1},
{1,0,0,1,0,1,1,0,0,0,0,0,0,0,1},
{1,0,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,1},
{1,0,0,1,0,1,0,1,0,0,0,0,0,0,1},
{1,0,1,0,1,1,0,1,0,0,0,0,0,0,1},
{1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1},
//▼y
};
LevelMap lm;
lm.level = vec;
AStart a(lm);
Draw draw(600, vec);
draw.update();
list<Pos> path;
Pos start{ -1,-1 };
Pos end{ -1,-1 };
int x;//从鼠标的位置转换到
int y;//贴图需要更改的位置
bool flag=false;//起点和终点的标志位
while (true)
{
draw.level = lm.level;
draw.update();
while (true)
{
MOUSEMSG msg = GetMouseMsg();
x = msg.x / draw.getSize();
y = msg.y / draw.getSize();
if (msg.uMsg == WM_RBUTTONDOWN)//右键按下，路变墙，墙变路。
{
lm.level[y][x] = draw.level[y][x] =
draw.level[y][x] == Draw::road ? Draw::wall : Draw::road;
draw.update();
}
if (msg.uMsg == WM_LBUTTONDOWN)//左键按下设置起点终点准备寻路。
{//这里不能将lm.level改变，需要还原用。
if (!flag && draw.level[y][x] == Draw::road)
{
start.x = x;
start.y = y;
draw.level[y][x] = Draw::visit;
flag = true;
draw.update();
}
else if (draw.level[y][x] == Draw::road)
{
end.x = x;
end.y = y;
draw.level[y][x] = Draw::end;
path = a.find(start, end);
flag = false;
draw.update();
break;
}
}
}
for (const auto& e : path)
{
draw.level[e.y][e.x] = Draw::visit;
draw.update();
}
}
}
int main()
{
test();
return 0;
}
Level.h
#pragma once
struct Pos
{
int x;
int y;
Pos(int x = 0, int y = 0):x(x),y(y){}
};
class Level
{
public:
//外部规则
virtual bool isValid(Pos v) = 0;
};
Draw.h
#pragma once
#include <vector>
//取别名
using Vec2r = std::vector<std::vector<int>>;
//绘制地图的类
class Draw
{
public:
/*使用图形库的接口实现地图绘制
*length 屏幕长度
level 地图关卡
*/
Draw(int length, Vec2r& level);
~Draw();
/*
0 路
1 墙
2 走过的路径
3 终点
*/
enum {
road=0,
wall,
visit,
end,
};
Vec2r level; //绘制的地图上
//地图更新函数
void update();
//获取瓦片大小
int getSize();
protected:
int length; //宽度和高度
int size; //每个瓦片的大小
void draw(); //绘制地图
void text(); //绘制文本
void rect(int x,int y); //绘制瓦片
};
Draw.cpp
#include "Draw.h"
#include <easyx.h> //图形库文件
#include <string>
#include <iostream>
using namespace std;
Draw::Draw(int length, Vec2r& level)
:length(length)
{
initgraph(length, length, EW_SHOWCONSOLE); //初始化图形库,EW_SHOWCONSOLE表示显示控制台
size = length / level.size(); //动态计算小方块的宽度
this->level=level; //从外部传入地图
}
Draw::~Draw()
{
closegraph();
}
void Draw::update()
{
draw();
text();
}
int Draw::getSize()
{
return size;
}
void Draw::draw()
{
BeginBatchDraw();//开始批量画图
cleardevice();
for (size_t i = 0; i < level.size(); i++)//level.size()等于7，
{
for (size_t j = 0; j < level[i].size(); j++)//level[i].size()等于7,这里不懂是因为二维vector没理解透。
{
if (level[i][j] == road)//路
{
setfillcolor(RGB(0xdd, 0xdd, 0xdd)); //设置路的颜色
}
else if (level[i][j] == wall){ //墙
setfillcolor(RGB(0x33, 0x33, 0xcc));
}
else if (level[i][j] == visit) { //走过的路
setfillcolor(RGB(0x33, 0xcc, 0x33));
}
else if (level[i][j] == end) { //终点
setfillcolor(RGB(0xff, 0x33, 0x33));
}
rect(j, i); //绘制瓦片，j代表x i代表y.
}
}
EndBatchDraw();//结束批量画图
}
//绘制瓦片
void Draw::rect(int x, int y)
{
fillrectangle(x * size, y * size, (x + 1) * size, (y + 1) * size);
/*void fillrectangle(
int left,
int top,
int right,
int bottom
);*/
}
void Draw::text()
{
string m;
for (size_t i = 0; i < level.size(); i++)
{
for (size_t j = 0; j < level[i].size(); j++)
{
if (level[i][j] == road)//路
{
m += " "; //设置路的颜色
}
else if (level[i][j] == wall)
{ //墙
m += "+ ";
}
else if (level[i][j] == visit)
{ //走过的路
m += ". ";
}
else if (level[i][j] == end)
{ //终点
m += "= ";
}
}
m += "\n";
}
system("cls"); //调用命令清屏
cout << m << endl;
}
Astart.h
#pragma once
#include "Level.h"
#include<list>
class Node
{
public:
Pos v;//节点坐标
int G;//从起点到当前位置的代价；
int H;//从当前位置到终点的预估代价；
Node* pre;//树的父亲节点
int getF() { return G + H; }//代价和值
Node(Pos v, int G, int H, Node* pre = nullptr) :v(v), G(G), H(H), pre(pre) {}
};
class AStart
{
public:
AStart(Level& level) :level(level) {}//多态不能用基类实例化对象这里的引用不能掉
std::list<Pos> find(Pos start, Pos end);
private:
Level& level;//多态
Pos end;//保存终点坐标
std::list<Node*> openLsit;//准备要走的路但是没有走；
std::list<Node*> closeList;//走过的路，正在走的路；
void addRound(Node* now);//将节点周围的节点加入openlist
int getH(Pos now);//获取节点位置与终点的预估距离
bool check(Pos v);//检查该坐标能不能加入openlist
bool findList(Pos v);//检查该坐标是否在openlist或者closelist中
void destory();//释放内存。
};
Astart.cpp
#include "AStart.h"
#include<algorithm>
std::list<Pos> AStart::find(Pos start, Pos end)
{
this->end = end;
std::list<Pos> path;
closeList.push_back(new Node(start, 0, getH(start)));
Node* endNode = nullptr;//终点到达标志位,同时为遍历父亲节点做准备
size_t length = 0;//做循环的判断条件用的
while (length < closeList.size()&&!endNode)
{
length = closeList.size();
addRound(closeList.back());
//找到openList里面和值最小的node
auto it = openLsit.begin();//默认最小的是openList的第一个元素，如果找到了就将其替换。
for (auto i = openLsit.begin(); i != openLsit.end(); i++)
{
//判断是否到达终点
if ((*i)->v.x == end.x && (*i)->v.y == end.y)
{
endNode=*i;
break;
}
//找到最小的和值F
if ((*it)->getF() > (*i)->getF())
{
it = i;
}
}
//将找到的最小和值F的节点放入closeList中,同时需要将此节点从openlist中剔除；
if (it != openLsit.end())
{
closeList.push_back((*it));
openLsit.erase(it);
}
//break后将路径从终点往父亲节点遍历，逐个插入到path的头部，实现正序输出。
}
if (endNode)
{
while (endNode)
{
path.push_front(endNode->v);
endNode = endNode->pre;
}
}
//最后内存的清理
destory();
return path;
}
int AStart::getH(Pos now)
{
return std::abs(now.x-end.x)+std::abs(now.y-end.y);
}
bool AStart::check(Pos v)
{
if (level.isValid(v) && !findList(v))
return true;
return false;
}
bool AStart::findList(Pos v)
{
for (const auto& e : openLsit)
{
if (e->v.x == v.x && e->v.y == v.y)
{
return true;
}
}
for (const auto& e : closeList)
{
if (e->v.x == v.x && e->v.y == v.y)
{
return true;
}
}
return false;
}
void AStart::destory()
{
for (auto e : openLsit)
delete e;
for (auto e : closeList)
delete e;
openLsit.clear();
closeList.clear();
}
void AStart::addRound(Node* now)
{
static Pos dir[]//使用花括号直接初始化不能有强转否则会报错
{
{0,1},//下
{1,0},//右
{0,-1},//上
{-1,0}//左
};
for (auto e : dir)
{
e = { now->v.x + e.x,now->v.y + e.y };
if (check(e))
{
openLsit.push_back(new Node(e, now->G + 1, getH(e), now));
}
}
}
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