Sublime Text 配置 ROS 开发环境

背景知识

• Linux 系统下当前用户在打开一个终端的时候，默认调用~/.bashrc脚本来初始化，ROS 即是在该脚本最后添加一行命令来加入初始化配置
• ROS 添加的这一行命令，作用是运行/opt/ros/{ROS_VERSION}/目录下的setup.bash脚本，在该脚本（及该脚本对其它脚本的调用）中添加了多项环境变量
• 在终端中输入env命令可以查看当前终端的所有环境变量
• source xx命令：在当前 shell 环境下从指定文件读取和执行命令
• export xx=yy命令：设置 shell 变量，即环境变量，仅在当前终端有效

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问题常见形式

• 由于缺失 Python 包地址导致找不到 rospy：

  ModuleNotFoundError: No module named 'rospy'
  

• 由于缺失 C++ 库地址导致找不到 libroscpp.so：

  OSError: cannot load library 'xxx/yyy.so': libroscpp.so: cannot open shared object file: No such file or directory.
  

等等。

这些问题都是因为 ROS 的环境变量没有被成功导入 Sublime Text，进而找不到对应的包或库文件。以下为两种解决方案。

解决方式一

Sublime Text 在每次打开的时候，会从系统中载入当前的环境变量并在内部缓存。在这里，不同的打开方式会造成不同的结果：

• 如果通过直接点击图标的方式打开，则无法读取用户 shell 环境下的环境变量

• 在终端用命令行的方式打开，则可以读取到该终端下当前用户的环境变量：

  subl [path or dir]
  

因此，如果要在 Sublime Text 中加载 ROS 的环境变量，用命令行的方式输入subl打开软件即可。

解决方式二

还可以手动修改 Sublime Text 的配置文件，显式添加需要的环境变量，这样无论哪种打开方式都可以读取到所需的环境变量。

在 Linux 系统下，Sublime Text 的配置文件保存在以下两个目录：

• ~/.config/sublime-text（用户配置）
• /opt/sublime_text（系统配置）

在第二个系统配置目录下，找到./Packages/Python.sublime-package，这是一个 zip 压缩包。修改压缩包里面的Python.sublime-build文件，在env一项中添加如下两行：

"env": {
		"PYTHONIOENCODING": "utf-8",
		"PYTHONPATH": "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages", // ROS Python 相关包所在目录
		"LD_LIBRARY_PATH": "/opt/ros/melodic/lib",  // 运行程序时的链接库文件在此
	},

NOTE1: 上面是 Python 环境的配置文件，配置C++文件应该是同理的，因为暂时不需要所以未尝试。

NOTE2： Ubuntu 在图形界面下双击打开压缩包，编辑修改其中内容后可以直接更新，但是在/opt/目录下可能会因为权限问题更新失败，注意先添加写入权限再修改。

参考

Environment Variables - Sublime Forum
Python path and $PYTHONPATH - Sublime Forum
在sublime-text3和pycharm无法import-rospy等ros-Python库