学习报告（2019.11.13-2019.11.26）

1、调压调速采用额定励磁，可实现额定转矩输出，适用于恒转矩负载基速范围内调速。其方案有：晶闸管移相调压、DC/DC变压电路调压和脉宽调制PWM技术调压。
2、晶闸管移相调压：系统为交流电，需通过整流电路获得直流电压。

3、DC/DC变换器调压：系统为直流电。

通过变换器调节电枢电压进行无刷直流电机调速；换相电路切换通电绕组使电机旋转。
4、PWM换相调压（最常见）PWM技术能有效进行谐波抑制，集调压、调频于一身，调节速度快、系统响应好。

脉冲占空比γ：

输出电压的平均值和占空比成正比，占空比减小则平均电压降低。不改变直流电压的幅值改变输出电压脉冲占空比以达到变频变压效果。
转子位置传感器控制切换功率开关器实现换相，PWM技术控制功率器件导通时间。
为降低开关损耗，采取一个开关管工作于PWM状态进行调压，另一个处于常通状态。
5、无感BLDC的转子位置检测
反电动势法：在六步换相控制中，每一个换相周期都有一相绕组处于不导通状态，通过检测第三相反电动势信号，可检测到转子磁极在该绕组经过的时刻。
使用无感无刷直流电机控制的关键：反电动势过零点的检测。检测到过零点，延时30⁰电角度进行换相。
传统反电动势法：以虚拟中性点作为参考电压，在端电压与参考电压相同时发生过零点。
软件比较过零点法：针对PWM占空比和调速范围的不同，在不同时刻采集反电动势信号。
a、在功率开关管导通状态时采样
得到100%的PWM占空比必须在功率开关管导通状态时对反电动势采样。
某两绕组通电时，中性点电压为母线电压的一半。如AB导通时，e_a=-e_b，则U_N=H_V/2。可以选择参考值为H_V/2。

一般在PWM导通后延时一定时间再进行过零点信号采样。可以每PWM周期采集一次，也可以每PWM周期内ON时刻采集多次再进行滤波。

不足：反电动势过零点的检测灵敏度受到电阻分压的影响；必须有最小的功率开关管导通时间，难以保证电机低速运行。
b、在功率开关管关断状态时采集
下管恒导通

参考电压一般设置为一个略大于0的固定阈值。

在T₁ ~ T₂区间，反电动势由负值增大到正值过程中检测到过零点；在T₄ ~ T₅区间，反电动势由正值减小到负值过程中检测到过零点。
不足：参考电压固定，反电动势过高时需考虑单片机承受能力；必须保证最小的功率开关管判断时间，PWM占空比无法达到100%。
c、在功率开关管所有状态时刻采样
既保持了功率开关管关断状态时采样的高灵敏度及低速可检测；又保持了功率开关管导通状态时采样可使电机以最大速度运行并且PWM占空比可达到100%。其分压电阻连接到I/O口。

当功率开关管关断状态时采样，I/O口配置为悬浮输入，不分压；当功率开关管导通状态时采样，I/O口配置为推拉输出且输出为低，进行分压。
6、无感BLDC的“三段式”启动
定子绕组的反电动势与电机转速成正比，电机静止或低速时反电动势很小，无法根据反电动势信号确定位置。
电机转子预定位：具有梯形反电动势波形的无刷直流电机一般采用磁制动转子定位方式。启动时任给一组触发脉冲，在气隙中形成一个幅值恒定、方向不变的磁通，保证其幅值足够大，在一定时间内能够将电机转子强行定位在这个位置上。
电机的外同步加速：人为改变电机的外施电压和换相信号，使电机逐步加速。
恒频升压法：换相信号频率不变，逐步增大外施电压使电机加速；
恒压升频法：保持外施压力不变，逐步增高换相信号的频率使电机加速；
升频升压法：增大外施电压同时增高换相频率。
电机运行状态的转换：电机加速到一定转速，反电动势可以准确检测时，由外同步向自同步切换。
切换方法：1、到达一定转速进行切换；2、实验测出所需时间，通过软件定时器设置切换时间。
7、模拟PID控制原理（将偏差的比例、积分和微分通过线性组合构成控制量对被控对象进行控制）
给定速度n₀(t),实际速度n(t);差值e(t)=n₀(t)-n(t)。

模拟PID控制系统原理图：r(t)是给定值，y(t)是系统实际输出值；控制偏差e(t)=r(t)-y(t)。

控制规律：

K_P为控制器比例系数；T_i为积分系数；T_d为微分系数。
比例部分：对偏差瞬间作出反应，使控制量向减少偏差的方向变化。比例系数越大，控制作用越强，过渡过程越快，控制过程的静态偏差越小，但同时越容易产生振荡，破坏系统稳定性。
积分部分：存在偏差则积分部分控制作用不断增加；偏差为零时积分为一常数；积分部分可以消除系统偏差。
积分常数增大，静态误差消除过程减慢，消除偏差所需时间长，超调量减少，系统不会产生振荡，稳定性提高；
积分常数较小，积分作用较强，系统过渡时可能产生振荡，消除偏差所需时间较短。
微分部分：（加快调节过程）阻止偏差变化，偏差变化得越快，微分控制器的输出就越大，并能在偏差值变大之前进行修正。有助于减小超调量、克服振荡，使系统趋于稳定。对高阶系统加快了系统的跟踪速度。对于噪声较大的系统一般不用微分或在微分起作用之前对输入信号进行滤波。
微分系数越大时，抑制偏差变化的作用越强；越小时，反抗偏差变化的作用越弱。
8、数字式PID控制算法
位置式PID算法：对积分项和微分项进行离散化处理，以T作为采样周期，k作为采样序号，离散采样时间kT对应连续时间t。

输出的u_k对应的是执行机构的实际位置。
增量式PID算法：数字控制器的输出只是控制量的增量。

9、控制器参数整定（比例系数K_p，积分时间T_i，微分时间T_d和采样周期T_s）
凑试法按照先比例（P）再积分（I）最后微分（D）的顺序。先置积分时间T_i=∞，微分时间T_d=0，比例系数按经验设置，运行系统由小到大整定比例系数K_p，求得满意的1/4衰减度过渡过程曲线；然后引入积分作用，将比例系数设为上述的5/6K_p，将T_i由小到大进行整定；若需引入微分作用，将T_d按经验值或（1/3—1/4）T_i设置，并由小到大加入。
临界比例度法闭环控制系统里，调节器置于纯比例作用下从小到大逐渐改比例系数，得到等幅振荡的过渡过程，此时的比例系数称为临界比例系数K_u,相邻两个波峰间的时间间隔称为临界振荡周期T_u。
步骤：a、置积分时间T_i=∞，微分时间T_d=0，比例系数K_p适当，平衡一段时间运行；b、K_p逐渐增大得到等幅振荡过程，记下K_u和T_u。c、根据K_u和T_u，采用经验公式计算出K_p、T_i和T_d的值。
经验法（临界比例法：针对模拟PID控制器，对于数字PID控制器采样周期较小时可用）

采样周期的选择为不失真地复现信号的变化，采样频率至少应大于或等于连续信号最高频率分量的二倍。采样周期应远小于过程的扰动信号的周期。当过程的纯滞后时间较长时，一般选取采样周期为纯滞后时间的1/4~1/8。
10、BLDCM转速单闭环控制

M法测速对规定时间内位置检测信号的脉冲个数进行计数获得被测转速，宜测量高速。
T法测速测量相邻两个位置检测信号的时间来测量转速，宜测量低速。
M/T法测量低速测周期，高速侧频率。
电机通常空载或轻载启动，PWM占空比从一个较小的足以克服负载转矩的值逐渐增大，直至达到设定转速。
11、BLDCM转速电流双闭环控制

多环系统设计方法：从内环开始逐步向外扩大，一环一环地进行设计。在此系统中先设计电流调节器，再设计转速调节器。
典型I型系统

典型II型系统

相对转速环而言，忽略反电动势影响后，电流环只与PWM逆变器和电机参数有关。

电流环一般设计为典型I型系统即为PI调节器：



转速环应按照典型II型系统设计。

离散化的PI算法表达式

采样周期应远小于对象扰动信号周期；考虑对象要求的控制质量，精度越高，采样周期越短；