UR5使用笔记

00驱动安装

1.catkin工作空间
2.驱动包放入src
3.编译驱动空间

01启动步骤

启动机器人--初始化程序--为机器人编程--移动
连接网线--有线设置---ipv4---192.168.1.11--255.255.255.0
终端
ping 192.168.1.10
source devel/setup.bash
roslaunch ur_modern_driver ur5_bringup.launch limited:=true robot_ip:=192.168.1.10
新终端
source devel/setup.bash
roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch limited:=true
新终端
source devel/setup.bash
roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true
如果一切正常， 你就会看到RVIZ中的UR5机械臂和实物的状态是一致的，拖动UR5机械臂实物，在RVIZ里的机械臂也会跟着运动

python控制：python3 move_robot.py    

通过输入基座坐标系记录的示教6dof坐标，实现机器人 控制

关闭--文件--退出--关闭电源

02抓手

rosdep报错--下载pymodbus
catkin_make报错--删除3指文件
launch报错---改launch文件里面的运行robot_state_publisher节点下的type由type="state_publisher"改为type=“robot_state_publisher”

网线python控制
    python3 00close.py 
    python3 01open.py 

03moveit

打开模型
source devel/setup.bash
roslaunch ur5_moveit_config demo.launch
配置助手
source devel/setup.bash
rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant