sinat_38792591的博客

警告：您的系统当前正在使用Nouveau内核驱动程序。此驱动程序与NVIDIA驱动程序不兼容，必须先禁用才能继续。在左上角下划线闪烁时，先按一下Ctrl+Alt+F2打开tty模式检查问题出在哪了。然后相当于进入了一个平时用的终端，只是这个终端占据了整个屏幕，平时用的指令都可以用。输入nvidai-smi后果然没有显示显卡驱动信息，说明显卡驱动确实有问题。接着你去检查到底出了什么问题，一般是系统升级导致的显卡驱动问题，之后会让你输入用户名和密码，就平时开机正常登录那样。根据自己的显卡类型，查找对应的驱动。

by_the_way：这个过程中，因为会下载源码，所以最好科学上网。有兴趣的小伙伴可以看看脚本内容，包括下载源码，安装依赖项，编译的过程。把官方安装链接下载的 install-ompl-ubuntu.sh 脚本文件 【

【代码】【软件安装12】CloudCompare点云工具安装 Ubuntu18.04。

可以参考之前的博文： 【软件安装9】OpenCV多版本安装Ubuntu18.04 与 【软件安装10】PCL多版本安装Ubuntu18.04 进行提前安装对应的依赖版本。 在点云文件（PCD或PLY）上运行GPD 会依次输出类似于下面的屏幕截图【截图均为PCL的查看器】，该窗口是PCL查看器。您可以按【q】关闭窗口，按【h】查看其他命令列表。：执行指令后，首先出现标题为 Normals 的查看器1；

【代码】【软件安装10】PCL多版本安装Ubuntu18.04。

如果想使用之前的版本，在~/.bashrc中注释掉增加的内容，然后source ~/.bashrc即可。进入前置准备里下载并解压的文件夹，如果你跟我一样将解压后的文件夹剪切到主目录下了，就这样进入。解决方法是在终端执行这两句代码（即添加一个有这个软件包的源）如果输出3.4.3，就表明配置成功。在终端执行以下代码，安装依赖项。查看已安装opencv的版本。

报错：CMake Error OpenCVConfig.cmake opencv-config.cmake。

出现这类错误的问题可能是raw.githubusercontent.com网站被墙了；#保存后退出，继续执行之前的指令rosdep update。所以只需要修改hosts文档，添加这个网站的IP地址。一般这种情况，你可以打开百度，但是无法访问该网站；#打开hosts文件。

总的来说，这个方法模拟了一个真空抓取器的行为，当抓取器与其他物体足够接近时，它会对这些物体施加一个力，并可能改变它们的位置和速度。同时，它还通过 ROS 发布一个消息来通知其他节点当前是否正在进行抓取操作。方法主要用于初始化插件，设置与模型、世界和 ROS 的连接，以及创建发布者和服务，以便在运行时与 Gazebo 和 ROS 进行交互。插件，使其能够与 Gazebo 物理模型交互，并通过 ROS 发布消息和提供服务。方法，它负责检查并更新与真空抓取器相关的物理交互。好的，我会为您解释这段代码。

0、 启动moveit助手1、导入机械臂+夹爪的 xacro文件 ，加载成功过后，右边会出现一个机械臂模型。2 、自动生成碰撞检测默认的碰撞免检矩阵生成器搜索机器人所有关节，碰撞检测是检测两个连杆是否有接触，这个碰撞免检矩阵是可以安全地关闭检查，从而减少行动规划的处理时间。比如相邻的两个连杆因为是通过关节连接起来的，但实际上这不是碰撞。所以可以不用去费时间检查。3、创建虚拟关节，用于连接机械臂与世界添加虚拟关节主要是把机械臂关联到world。

【代码】ros机械臂仿真教程。

1、创建自己的夹爪流程// 创建新的工作空间 mkdir -p /home/hzx/autolabor_ws/teacher_zhao/demo02_joint_ws/srccd /home/hzx/autolabor_ws/teacher_zhao/demo02_joint_wscatkin_make// 创建新的项目catkin_create_pkg urdf_rviz urdf xacro gazebo_ros gazebo_ros_control gazebo_plugins

​ROS_Control是一套软件包，包括控制器接口/controller interface、控制器管理器/controller manager,、传输/transmissions、硬件接口/hardware interfaces 和控制工具箱/control toolbox。所有这些包一起将允许您交互和控制机器人的关节执行器。ros_control将关节状态数据和输入设定点（目标）作为来自用户/第三方应用的输入，如图3所示，并将适当的命令作为输出发送给致动器【减速比】。

URDF是 Unified Robot Description Format 的首字母缩写，直译为 统一(标准化)机器人描述格式 ，可以以一种 XML 的方式描述机器人的部分结构，比如底盘、摄像头、激光雷达、机械臂以及不同关节的自由度…,该文件可以被 C++ 内置的解释器转换成可视化的机器人模型，是 ROS 中实现机器人仿真的重要组件。URDF 不能单独使用，需要结合 Rviz 或 Gazebo，URDF 只是一个文件，需要在 Rviz 或 Gazebo 中渲染成图形化的机器人模型。 在当前功能包下，再

【代码】Ubuntu进行换源。

http://softwareupdate.vmware.com/cds/vmw-desktop/ws/VMwareTools

UR5是一种6R（具有6个旋转关节）的串联机械臂。机械臂基本结构由基座（Base）、连杆（Link）、关节（Joint）和末端执行器（End-effector）组成（如下图所示）。详细研究可见。

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic0、安装机械手臂官方教程：前人教程：UR5机械臂仿真实例rosdep update 出错，使用小鱼的大佬的 一键配置wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishrosROS的最简单安装——鱼香一键安装1、安装中的错误A、rosdep install --from-paths . --i

CarSim2020安装教程，亲测 百度网盘：CarSim2020安装包 提取码：1223。matlab2021a安装教程，亲测 百度网盘： matlab2021a安装包 提取码：1223。

具体讲解见如下链接。