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RSS订阅原创 工作站异常无法启动，左上角下划线闪烁，显卡驱动问题
警告：您的系统当前正在使用Nouveau内核驱动程序。此驱动程序与NVIDIA驱动程序不兼容，必须先禁用才能继续。在左上角下划线闪烁时，先按一下Ctrl+Alt+F2打开tty模式检查问题出在哪了。然后相当于进入了一个平时用的终端，只是这个终端占据了整个屏幕，平时用的指令都可以用。输入nvidai-smi后果然没有显示显卡驱动信息，说明显卡驱动确实有问题。接着你去检查到底出了什么问题，一般是系统升级导致的显卡驱动问题，之后会让你输入用户名和密码，就平时开机正常登录那样。根据自己的显卡类型，查找对应的驱动。
2024-08-14 14:34:39
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原创 Ubuntu20.04 源码安装 OMPL 与 Moveit
by_the_way：这个过程中，因为会下载源码，所以最好科学上网。有兴趣的小伙伴可以看看脚本内容，包括下载源码，安装依赖项，编译的过程。把官方安装链接下载的 install-ompl-ubuntu.sh 脚本文件 【
2024-08-13 20:39:21
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原创 【软件安装12】CloudCompare点云工具安装 Ubuntu18.04
【代码】【软件安装12】CloudCompare点云工具安装 Ubuntu18.04。
2024-06-12 10:53:58
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原创 【软件安装11】抓取姿态检测 Grasp Pose Detection (GPD) 与 gpd_ros 安装Ubuntu18.04
可以参考之前的博文： 【软件安装9】OpenCV多版本安装Ubuntu18.04 与 【软件安装10】PCL多版本安装Ubuntu18.04 进行提前安装对应的依赖版本。 在点云文件（PCD或PLY）上运行GPD 会依次输出类似于下面的屏幕截图【截图均为PCL的查看器】，该窗口是PCL查看器。您可以按【q】关闭窗口，按【h】查看其他命令列表。：执行指令后，首先出现标题为 Normals 的查看器1；
2024-06-12 10:18:59
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原创 【软件安装9】OpenCV多版本安装Ubuntu18.04
如果想使用之前的版本，在~/.bashrc中注释掉增加的内容，然后source ~/.bashrc即可。进入前置准备里下载并解压的文件夹，如果你跟我一样将解压后的文件夹剪切到主目录下了，就这样进入。解决方法是在终端执行这两句代码（即添加一个有这个软件包的源）如果输出3.4.3，就表明配置成功。在终端执行以下代码，安装依赖项。查看已安装opencv的版本。
2024-06-11 21:00:13
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原创 报错：CMake Error OpenCVConfig.cmake opencv-config.cmake
报错：CMake Error OpenCVConfig.cmake opencv-config.cmake。
2024-06-06 14:44:52
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原创 Ubuntu18.04 源码安装 OMPL 与 Moveit
出现这类错误的问题可能是raw.githubusercontent.com网站被墙了；#保存后退出，继续执行之前的指令rosdep update。所以只需要修改hosts文档，添加这个网站的IP地址。一般这种情况，你可以打开百度，但是无法访问该网站；#打开hosts文件。
2024-06-04 10:28:09
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原创 真空吸盘插件代码理解
总的来说，这个方法模拟了一个真空抓取器的行为，当抓取器与其他物体足够接近时，它会对这些物体施加一个力，并可能改变它们的位置和速度。同时，它还通过 ROS 发布一个消息来通知其他节点当前是否正在进行抓取操作。方法主要用于初始化插件，设置与模型、世界和 ROS 的连接，以及创建发布者和服务，以便在运行时与 Gazebo 和 ROS 进行交互。插件，使其能够与 Gazebo 物理模型交互，并通过 ROS 发布消息和提供服务。方法，它负责检查并更新与真空抓取器相关的物理交互。好的，我会为您解释这段代码。
2024-05-29 09:40:31
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原创 epson机械臂配置自定义夹爪实现moveit仿真
0、 启动moveit助手1、导入机械臂+夹爪的 xacro文件 ，加载成功过后，右边会出现一个机械臂模型。2 、自动生成碰撞检测默认的碰撞免检矩阵生成器搜索机器人所有关节，碰撞检测是检测两个连杆是否有接触，这个碰撞免检矩阵是可以安全地关闭检查，从而减少行动规划的处理时间。比如相邻的两个连杆因为是通过关节连接起来的，但实际上这不是碰撞。所以可以不用去费时间检查。3、创建虚拟关节，用于连接机械臂与世界添加虚拟关节主要是把机械臂关联到world。
2024-05-22 09:14:54
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原创 仿真机械臂夹爪
1、创建自己的夹爪流程// 创建新的工作空间 mkdir -p /home/hzx/autolabor_ws/teacher_zhao/demo02_joint_ws/srccd /home/hzx/autolabor_ws/teacher_zhao/demo02_joint_wscatkin_make// 创建新的项目catkin_create_pkg urdf_rviz urdf xacro gazebo_ros gazebo_ros_control gazebo_plugins
2024-05-18 16:37:38
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原创 有关于ROS Control
ROS_Control是一套软件包，包括控制器接口/controller interface、控制器管理器/controller manager,、传输/transmissions、硬件接口/hardware interfaces 和控制工具箱/control toolbox。所有这些包一起将允许您交互和控制机器人的关节执行器。ros_control将关节状态数据和输入设定点（目标）作为来自用户/第三方应用的输入，如图3所示，并将适当的命令作为输出发送给致动器【减速比】。
2024-05-10 11:33:31
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原创 机器人系统仿真
URDF是 Unified Robot Description Format 的首字母缩写，直译为 统一(标准化)机器人描述格式 ，可以以一种 XML 的方式描述机器人的部分结构，比如底盘、摄像头、激光雷达、机械臂以及不同关节的自由度…,该文件可以被 C++ 内置的解释器转换成可视化的机器人模型，是 ROS 中实现机器人仿真的重要组件。URDF 不能单独使用，需要结合 Rviz 或 Gazebo，URDF 只是一个文件，需要在 Rviz 或 Gazebo 中渲染成图形化的机器人模型。 在当前功能包下，再
2024-05-08 11:01:44
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原创 虚拟机中安装 VMware_tools
http://softwareupdate.vmware.com/cds/vmw-desktop/ws/VMwareTools
2024-04-30 10:34:14
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原创 机械臂UR5教程
UR5是一种6R（具有6个旋转关节）的串联机械臂。机械臂基本结构由基座（Base）、连杆（Link）、关节（Joint）和末端执行器（End-effector）组成（如下图所示）。详细研究可见。
2024-04-27 15:21:26
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原创 UR5机械臂仿真过程《全》
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic0、安装机械手臂官方教程：前人教程：UR5机械臂仿真实例rosdep update 出错，使用小鱼的大佬的 一键配置wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishrosROS的最简单安装——鱼香一键安装1、安装中的错误A、rosdep install --from-paths . --i
2024-04-26 17:36:41
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原创 carsim与matlab仿真
CarSim2020安装教程，亲测 百度网盘：CarSim2020安装包 提取码：1223。matlab2021a安装教程，亲测 百度网盘： matlab2021a安装包 提取码：1223。
2023-08-08 10:54:08
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原创 软件安装【持续更新ing】
1、Opencv4.5.5安装教程，亲测可用本人安装遇到的问题为 “安装好opencv后，执行 pkg-config --modversion opencv4查看opencv版本时， 报错opencv.pc找不到” ，通过步骤5的以解决该问题。其后，最好先 sudo make -j8 ，然后再sudo make install ,这样可以提高编译速度。-jn中的n为线程数，可以通过grep ‘processor’ /proc/cpuinfo | sort -u | wc -l查看 ，最好别大于该数
2022-04-24 10:38:24
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原创 一些安装问题罗列大全
一、问题描述：在安装opencv4.5.5时，需要先进行一些依赖库的安装。在执行apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev时，显示libgtk2.0-dev安装冲突，报错如下：【安装不成功可能会造成opencv安装不成功】安装libgtk-2.0-dev报错：sudo apt-get install libgtk2.0-dev正在读取软件包列表... 完成正在分析软件包的依赖关系树 正在读取状态信息
2022-04-24 10:04:54
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原创 【无标题】
系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录 系列文章目录前言一、如何区分一阶、二阶及高阶滤波器从电路的角度从数学角度 二、如何区分低通、带通、高通滤波器低通滤波器（LPF）带通滤波器(BPF)高通...
2021-11-19 17:41:10
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原创 安装教程（多样）
一些安装小技巧1、Ubuntu18.04安装Google浏览器1、Ubuntu18.04安装Google浏览器Ubuntu18.04安装Google Chrome方法——一分钟教你搞定attention：总共四条命令，输入之后即可成功安装该软件，但是在第3和第4个命令行时，需要注意，不要将最前面的 $复制进自己的终端，（不然会报错的）...
2021-09-30 14:08:20
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原创 使用lego_loam 建图，建立的地图保存成 pcd 格式
主要的步骤：1.录制地图 /laser_cloud_surround 的bag文件在数据集快要播放结束的时候（因为地图是”累积“的，快结束的时候录制/laser_cloud_surround就可以），执行下面指令，录制 /laser_cloud_surround ：rosbag record -o out /laser_cloud_surround1然后会在当前目录 生成 out_xxxx.bag 文件,例如out_2020-03-30-18-35-12.bag2.bag 文件转换成 pcd
2021-09-23 14:14:40
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原创 Clion管理ROS工程
Clion 使用目录一、安装clion 改天再写二、clion 配置ROS项目 1、将Clion的环境添加进在~/.bashrc。 2、命令行启动clion，也就是在ROS工作空间下打开clion：【 运行命令行启动clion的脚本是为了启动ros的相关环境变量。】 2.1、利用clion图标打开clion： 3.修改编译路径和cmake option: 4、配置自己写的包参考博文： clion+ros开发环境的搭建 ROS（三）:使用clion开发ROS功能包 Clion
2021-09-09 10:08:16
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转载 CMakeLists.txt 的详解
CMakeLists.txt 每天都在使用，但对其中的一些概念不甚理解，今做详细表述。参考此博文 CmakeList.txt 简单说明(PCL 实例)目录1、CmakeList.txt的简单例子2 对该小例进行详解：1、CmakeList.txt的简单例子cmake_minimum_required(VERSION2.9 FATAL_ERROR)#set(project_name cloud_viewer_PointXYZ)project(project_name)find_package.
2021-08-18 15:27:25
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原创 2021-07-26
文章目录引出1、编写launch文件一次性启动多个节点One简单的创建并使用.sh文件的小demo。引出在使用主从机驱动激光雷达进行数据采集时，由于主机（NVIDIA的NX10主板）控制激光雷达的启动，以及数据采集，需要通过从机（自己的笔记本）来控制主机，通过一些命令行驱动主机控制激光雷达硬件。由于需要执行激光雷达驱动、实时点云显示（RVIZ），以及点云录制，需要驱动多个launch命令，需要使用很多节点，一句句的敲会显得过于繁琐，故参考CSDN多篇博文，获得此种方法：1、编写launch文件一次
2021-07-27 00:56:07
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原创 NVIDIA Jetson NX安装ros\qt\velodyne驱动\镭神驱动 中的过程
1、ROS安装具体安装可以见其知乎网文 --网文地址-- 与B站视频 --B站地址-- 安装过程不会翻车，直到最后一步，可以参考此连接 --rosdep update 超时失败2021最新解决方法-- 2、QT安装：NVIDIA Jetson系列安装大同小异（其实一模一样）该方法可以参考参考连接1 与 参考连接21.安装Qt Creator，打开终端执行如下命令：sudo apt-get install qt5-default qtcreator -y reboot2.安装Qt示例和.
2021-07-16 17:56:39
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转载 Anaconda环境的转移和复制
本博文参考自：conda环境的复制（生成.yaml文件）和pip环境的复制（生成requirements.txt）1、Anaconda导出已有环境，环境会被保存在environment.yaml文件中。conda env export > environment.yaml2、当我们想再次创建该环境，或根据别人提供的.yaml文件复现环境时，就可以通过下面的命令来复现安装环境了。conda env create -f environment.yaml注：.yaml文件移植过来的环境只是安
2021-07-12 15:34:18
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原创 李沫动手学深度学习之2.1
网页链接在此，（第一版）2.1. 获取和运行本书的代码（完成）一些过程总结：（windows）（GPU）1、本人安装的是anaconda，故未再次安装Miniconda。Anaconda安装教程2、查看电脑，确定使用CPU版本 还是 GPU版本。GPU版本的一些准备。1、确认自己的电脑可否使用GPU版本。----右键win图标（或者win+x），选择设备管理器，打开如下可进行查看显卡类型，若有NVIDIA，则可以使用GPU版本；若无，则无法使用GPU。2、确认NVIDIA驱动的版
2021-07-09 10:46:55
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原创 Ubuntu中关于环境变量的设置
1、查看当前已经添加的环境查看下ROS_PACKAGE_PATH环境变量，看你的工作空间是否正确包含进去了。echo $ROS_PACKAGE_PATH //多个环境变量之间以：区分/home/xxx/catkin_ws/src:/opt/ros/melodic/share2.1 添加环境变量<一劳永逸型>将命令写入.bashrc中。echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc2.2
2021-05-20 16:49:29
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原创 录制与建图
//录制自己的包source ~/lslidar_ws/devel/setup.bashroslaunch lslidar_c16_decoder lslidar_c16.launch --screenrosrun rviz rvizrosbag record -o ~/bag/mybag.bag out /velodyne_pointsrosbag reindex mybag22_2021-05-19-20-51-08.bagrosbag info mybag22_2021-05-19-20
2021-05-20 16:01:35
175
原创 重装ubuntu
新手小白详细教程,ubuntu18.04安装ros环境进入vim /etc/profile如何退出Ubuntu18.04（安装点云观察软件cloudcompare）
2021-05-07 18:34:12
89
原创 流《＞＞》与《＜＜》
// << :插入器，向流输出数据。cout<< :默认的标准输出流，输出至显示器。>> :析出器，从流中输出数据。cin>> ;默认的标准输入流，从键盘输入。template<typename T>T stringToT(string &str) { istringstream iss(str); T num; iss >> num; return num;}...
2021-04-29 13:43:55
86
空空如也
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