UR5-Drawing简介

首先感谢实验课的助教工作，然后我看到了同学们的热情以及大家的智慧。这是我在其中绘图机器人实验的基础上进行复现完成的一次demo演示。

基于ROS，我们利用gcode与moveit结合产生了一种离线生成路点，并利用笛卡尔路径规划进行运动学规划的绘图方式。

声明：由于blog正在往古月居转移，这边主要是进行简介说明。
古月居 https://www.guyuehome.com/27468

整个的绘图软件的流程，可以总结为如下：

图片转换成svg格式->svg图片边缘轮廓->转为gcode->解析gcode ->运动学逆解执行->笛卡尔路径规划->机械臂空间绘图

1，图片转换成svg格式

2，解析svg图像

3，转为gcode

4，对gcode代码进行解析，进行逆运动学规划，生成路点

5，笛卡尔路径规划

参考网址：
https://www.guyuehome.com/?p=27468

具体实现：
1，图片转换成svg格式
2，解析svg图像，转为gcode
3，查看gcode代码
4, 解析gcode指令
5, 笛卡尔路径规划

最后实验：
我们分别在gazebo环境下和实际机械臂环境下，对我们的绘制图形过程，进行了实现
演示效果：

参考网址：https://www.guyuehome.com/?p=27468