一、ROS安装

本文主要介绍在ubuntu18.04环境下安装ROS的过程。

首先是选择对应的版本，ubuntu18.04对应melodic版本，而如果安装的是ubuntu20.04，则需要选择noetic。

我们只需找到相应版本的wiki文档，就可以很轻松地通过终端来安装ROS。这里贴出melodic的wiki安装帮助文档：melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

在安装的过程中，有两个需要注意的地方，由于国内网络的限制，很可能出现连接失败的问题。

（1）密钥设置

wiki官网上是通过curl指令来下载的：

但是国内的网络很难连接上raw.githubuserconten.com。所以采用另外一种方式来添加密钥（参考自古月居）：

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

（2）rosdep

在安装完环境后会对rosdep进行初始化，也是最后两步指令：

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

需要等待很长的时间，并且很大概率会失败，或者提示Website may be down，我们需要通过网站https://ghproxy.com/代理来对github的资源进行加速访问，具体操作参考博文：

(13条消息) rosdep update 超时失败2021最新解决方法_Kenny_GuanHua的博客-CSDN博客

该篇博文非常详细，主要是采用介绍的最新方法。