A*路径搜寻算法

参考了这篇文章，写的，画的都很好

A*路径寻找算法入门

一句话总结：

从起始节点开始，找他四周节点的最小F值节点，然后以他为中心，再去四周找最小F值节点，一路找下去，最后，当你发现终点就在最小F值节点四周时，就可以停了。

详细分析：

1、首先，我们将起始节点作为当前节点，将其放到封闭列表中，将四周（除去障碍物）的节点放到开放列表中，并且让他们都指向当前节点，此时当前节点的身份也是父节点身份。（为啥要这样呢？这就是人家的算法嘛）
2、计算开放列表中各个节点的F、G、H值（F = G + H），选出开放列表中F值最小的节点，作为当前节点
3、第2步又选出了当前节点，然后就该重复第1步了

特殊要处理的地方只有一处，对于已经在开放列表中的节点，则计算从当前节点到这些节点的G值是否更小（因为之前的G值是从他的父节点到他之间计算出来的），如果更小，则将这种节点的父节点设置为当前节点（就是说换了自己的“父亲”）

4、最后将父节点身份的节点串起来，就是你想要的路径啦！