基于mpu6050穿戴式传感器的机器人控制实现与反思

以前的东西了
心血来潮，想做一个无线控制机器人的低成本方案，先上效果图

思路如下

更新的概念图

整体结构框图

功能框图

• 在无线传输方面，肢体信号传输采用zigbee 协议，具体传输模块采用DL-LN33模块，通过zigbee组网形成肢体数据传输网络。其次，采用433协议作- 为机器人指令发送无线协议。
• 在肢体数据上，采用mp6050多轴传感器采集空间数据。
• 对于肢体模块来说，传输距离在两米之内，需要控制低功耗，在姿态数据传输中，需要一个接收整理与转发模块来将姿态数据发送至姿态控制模块，所以采用了三级模式，在数据接收整理与转发的同时，也需要处理一些简单的交互任务，提升用户体验。在动作控制模块上，一方面保证能将接收到的原始数据正确地解析、另一方面需要比较高效地执行。

肢体处的无线模块调试

###机器人控制电路（未焊接的，懒得重新拍了）

总结与反思

对于设计来说，虽然总体上已经实现了基本功能，机器人能够做出自己的控制动作，但是在设计之初犯了根本性的错误，在无线技术的选择上，原本选择zigbee作为肢体传输节点是因为省电，而且zigbee的节点网络容错性比较高，在多节点上能够达到更好的稳定传输效果，而用433 无线作为机器人控制传输节点是因为能够有较远的传输距离（上千米），但是实际上，zigbee和433的网络带宽都非常有线，而节点一多，终端接收处容易造成堵塞和丢包，也就导致了效果图上的延迟现象。
在技术上来说，mpu6050精度虽然已经挺高了，但是由于欧拉角和累计漂移等问题，容易造成奇点动作错位以及角度漂移现象。
在解决上，我觉得可以用速率较高的无线模块，其次选用更低功耗的芯片以及更小的封装以换取电池容纳空间，对于传感器问题（emmm能力有限，没想到啥好的解决办法，或许可以通过算法以及ai学习来规避吧）东西没啥技术含量，就不开源误人子弟了，仅作记录。