树莓派 4B 摄像头原理、驱动及 Yocto 项目集成详解

1. 引言

树莓派 4B 配备了专用的 MIPI CSI-2 接口，可用于连接官方的 Raspberry Pi Camera Module 以及第三方 CSI 兼容摄像头模块。本博文将全面介绍 树莓派摄像头的工作原理、底层驱动、关键技术点，并结合 Yocto 项目 讲解如何在自定义 Linux 镜像中正确集成和使用摄像头。

2. 树莓派 4B 摄像头硬件架构

树莓派 4B 摄像头系统主要由以下组件构成：

• MIPI CSI-2 接口：树莓派 4B 提供一个 15-pin FPC 连接器，用于连接官方摄像头模块。
• 摄像头模组：如 Raspberry Pi Camera Module V1/V2/HQ，它们采用 Sony IMX 系列传感器。
• VideoCore IV GPU：树莓派的 GPU 负责图像处理，加速 ISP（Image Signal Processing）。
• Broadcom SoC：主处理器（如 BCM2711）用于调度数据和运行图像处理应用。
• I²C 总线：用于摄像头和主控板之间的控制通信（设置曝光、增益等）。
• MIPI DSI/CSI 驱动：用于数据传输，传感器通过 MIPI 协议传输图像数据至主处理器。

3. 树莓派 4B 摄像头驱动架构

树莓派摄像头的驱动主要依赖于 V4L2（Video4Linux2） 和 libcamera 生态。

3.1 树莓派摄像头驱动堆栈

树莓派使用以下驱动模块支持摄像头：

• bcm2835-v4l2（传统 V4L2 驱动）
• vc-sm-cma（用户空间驱动）
• libcamera（新一代摄像头管理框架）

传统 V4L2 驱动（bcm2835-v4l2）

该驱动基于 V4L2 框架，可通过 /dev/video0 设备访问摄像头。

加载驱动：

sudo modprobe bcm2835-v4l2

查看设备：

ls /dev/video*

使用 v4l2-ctl 命令测试摄像头：

v4l2-ctl --list-formats-ext

libcamera 生态

libcamera 是树莓派推荐的摄像头驱动框架，提供更好的 ISP 支持。

安装 libcamera 并测试：

sudo apt install libcamera-apps
libcamera-hello

3.2 树莓派 4B 摄像头设备树（Device Tree）

在 config.txt 启用摄像头支持：

dtoverlay=vc4-kms-v3d
dtoverlay=imx219

查看设备树信息：

cat /proc/device-tree/soc/csi@7e800000/status

4. 在 Yocto 项目中集成树莓派摄像头

4.1 添加 meta-raspberrypi 层

在 bblayers.conf 添加：

BBLAYERS += "${TOPDIR}/../meta-raspberrypi"

4.2 配置摄像头支持

在 local.conf 中启用 V4L2 和 libcamera：

IMAGE_INSTALL:append = " v4l-utils libcamera libcamera-apps"
DISTRO_FEATURES:append = " v4l2"

4.3 编译 Yocto 镜像

bitbake core-image-minimal

5. 在 Yocto 系统上测试摄像头

5.1 运行 v4l2-ctl 测试

v4l2-ctl --device /dev/video0 --stream-mmap --stream-count=100

5.2 运行 libcamera 测试

libcamera-hello

6. PACKAGECONFIG 详解

PACKAGECONFIG 允许灵活配置 Yocto 组件。例如，在 v4l-utils 里可以使用：

PACKAGECONFIG ??= ""
PACKAGECONFIG[qv4l2] = ",-Dqv4l2=disabled"
PACKAGECONFIG[qvidcap] = ",-Dqvidcap=disabled"
PACKAGECONFIG[v4l2-tracer] = ",-Dv4l2-tracer=disabled,json-c"

解释：

• qv4l2 是 V4L2 图形调试工具，默认被禁用。
• qvidcap 是视频捕获工具，默认被禁用。
• v4l2-tracer 是 V4L2 API 调试工具，默认被禁用。

如果想启用 qv4l2，可以在 local.conf 添加：

PACKAGECONFIG:append = " qv4l2"

然后重新构建：

bitbake v4l-utils

7. 结论

本教程详细介绍了 树莓派 4B 摄像头的硬件、驱动架构、设备树、Yocto 集成方式，并提供了完整的测试流程。你可以根据实际需求，选择 V4L2 或 libcamera 方案，在 Yocto 项目中构建支持摄像头的 Linux 镜像，并高效管理摄像头应用。

如果你有更多需求，欢迎留言讨论！