i.MX8MP 双系统实战：Linux 与 RTOS 协同运行与通信机制全解析

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i.MX8MP 双系统实战：Linux 与 RTOS 协同运行与通信机制全解析

平台：NXP i.MX 8M Plus EVK
主系统：Linux (Yocto 构建)
从系统：RTOS（如 FreeRTOS、RTThread、Zephyr 等）
目标：实现异构双系统协同运行，掌握 Linux 与 RTOS 的典型通信方式

一、背景介绍：为何要用 Linux + RTOS 双系统？

随着嵌入式系统复杂度的提高，单一操作系统已经无法满足一些同时需要图形界面 + 实时控制的应用场景。Linux 虽然功能强大，但实时性差；RTOS 实时性好，但生态能力有限。NXP 推出的 i.MX8MP 系列 SoC，内建高性能 Cortex-A53 核心和低功耗 Cortex-M7 核心，为双系统架构提供了理想平台。

应用场景举例：

• 医疗设备（Linux 运行图形界面，RTOS 控制实时传感器）
• 工业控制（Linux 管理网络通信，RTOS 实现精准控制）
• 智能语音（Linux 运行语音识别，RTOS 处理低功耗麦克风控制）
• 多媒体终端（Linux 播放媒体，RTOS 控制遥控/传感器）

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二、i.MX8MP 处理器架构分析

i.MX8MP 是一款异构多核处理器，其主要核心资源如下：

核心类型	数量	特性	典型用途
Cortex-A53	4	64 位，支持 Linux	主系统运行 Linux
Cortex-M7	1	32 位，低功耗，RTOS	实时控制、MCU任务
Vivante GPU	1	OpenGL ES 支持	图形加速（Linux）
VPU/ISP/NPU	多	多媒体/AI	Linux 驱动下运行

i.MX8MP 内部通过 AHB、AXI 总线连接各个模块，支持共享 RAM、MailBox 等交互机制。

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三、系统构建方案概览

1. 主系统：基于 Yocto 项目的 Linux

通常使用 NXP 提供的 imx-linux 代码仓构建 Linux 系统，主控 Cortex-A53。

• 启动方式：u-boot + Linux kernel
• 根文件系统：Yocto 构建的 rootfs
• 主要功能：界面、网络、多媒体、AI

📖 推荐阅读：Yocto 项目实战教程（京东购买） —— 本书中详细讲解了 Linux 镜像构建、设备树配置与驱动集成过程。

2. 从系统：基于 RTOS 的 M7 程序

• 启动方式：从 u-boot 加载 .elf 或 .bin 至 TCM
• 运行位置：Cortex-M7 独立运行，不依赖 Linux
• 常用 RTOS：FreeRTOS、RTThread、Zephyr
• 编译工具链：arm-none-eabi-gcc

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四、Linux 与 RTOS 的典型交互方式

i.MX8MP 支持多种主从系统通信机制，核心如下：

1. 共享内存机制（Shared Memory）

通过预留的 DDR 或 OCRAM 区域，Linux 和 M7 RTOS 之间可共享数据缓冲区。

2. Mailbox 通信（Messaging Unit，MU）

NXP 芯片中内建 MU 单元，实现中断通知功能，支持事件传递。

3. RPMsg 通信协议

最推荐的通信方式，基于 virtio + MU 实现，Linux 侧表现为 /dev/ttyRPMSGx 字符设备。

• Linux 端驱动：imx_rpmsg_tty.c
• RTOS 端驱动：rpmsg_lite + erpc 机制

4. 资源隔离配置

通过 device tree 和链接脚本划分 DDR、OCRAM 等共享区，防止访问冲突。

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五、实战步骤：搭建 i.MX8MP 的 Linux + RTOS 双系统

1. 准备软件环境

• Yocto 镜像构建环境（如 imx-image-full）
• MCUXpresso SDK for M7 端工程
• arm64 与 arm-none-eabi 工具链

2. 构建 Linux 镜像

repo init -u https://github.com/nxp-imx/imx-manifest -b imx-linux-mickledore
repo sync -j4
source setup-environment build
bitbake imx-image-full

3. 构建 RTOS 固件（以 FreeRTOS 为例）

修改链接脚本，确认加载地址正确（如 0x48000000），并编译生成 .bin：

cmake -Bbuild -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=toolchain.cmake
make -C build

4. 启动配置与调试

• u-boot 中添加启动命令：

fatload mmc 1:1 0x48000000 m7_app.bin
bootaux 0x48000000

• 使用串口查看 M7 输出，验证运行状态

5. 配置 RPMsg 通信并测试

• Linux 侧启用内核驱动：

modprobe imx_rpmsg_tty
ls /dev/ttyRPMSG*

• 编写测试程序收发：

int fd = open("/dev/ttyRPMSG0", O_RDWR);
write(fd, "hello", 5);
read(fd, buf, sizeof(buf));

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六、典型问题分析

问题	原因分析	解决建议
M7 启动失败	地址错误，权限未开启	检查链接地址和 u-boot 配置
无法看到 ttyRPMSG0	驱动未启用，M7 未初始化	启用 CONFIG_RPMSG_CHAR
通信乱码或丢包	时序不同步，协议不一致	使用 erpc_rpmsg_lite 框架
DDR 访问冲突	内存分配不合理	通过设备树划分内存区

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七、总结与发展方向

基于 i.MX8MP 的 Linux + RTOS 双系统设计，提供了图形+实时、智能+控制并存的方案，具备极高工程价值。

未来发展方向：

• 基于 RPMsg + eRPC 实现高层服务调用
• 接入 Zephyr 构建更安全的 M7 子系统
• 搭配 OP-TEE 实现安全隔离控制

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八、推荐资料

• 📗 NXP 官方文档：i.MX8MP Technical Reference Manual
• 📘 Yocto 项目实战教程：高效定制嵌入式 Linux 系统（京东购买链接）
• 📘 MCUXpresso SDK：可从 NXP 官网根据芯片型号下载

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