电机控制理论学习---SVPWM

最新推荐文章于 2024-10-11 21:29:50 发布

JYHZBDX

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电机控制理论学习---SVPWM

前言
一、SVPWM基础向量
- 1、三相逆变桥
- 2、SVPWM基础理论
二、SVPWM矢量的合成原理
三、SVPWM矢量扇区判断
- 1、扇区判断原理
- 2、U~α~ 、U~β~扇区识别
四、非零向量与零向量作用时间
五、扇区矢量切换点

前言

本部分内容是对于三相电机控制理论中SVPWM的学习，旨在记录自己的学习过程以及对知识点的一些理解，每个章节参考的文章会附上链接。若有理解不到位的地方，希望各位大佬批评指正。

本部分内容参考文章有：
彻底吃透SVPWM如此简单
 BLDC矢量控制基础知识：SVPWM原理
还有袁雷老师著作：现代永磁同步电机控制原理及MATLAB仿真

一、SVPWM基础向量

在上一篇文章电机控制理论学习—Clarke与Park中已经提到当三相绕组输入幅值为U_m，相位差为120°的正弦波时，绕组产生大小为 $\frac{2}{3}$ U_m 的旋转矢量，旋转周期与三相绕组通电周期相同，在实际的PMSM和BLDC电机控制中，当三相绕组产生的磁场与转子永磁体磁场有一定夹角时，电机就可以丝滑地转起来了，转动过程中要保证绕组磁场旋转速度与转子速度同步，才能持续的旋转。问题来了，PMSM和BLDC电机供电电源都是直流电，怎么才能调制出驱动电机需要的相位差120°的正弦波呢，SVPWM调制技术应运而生。

1、三相逆变桥

图1为三相逆变桥的结构，每一相有两个开关管，分别负责将该相导通至电源或地，一般来讲，上下桥臂的开关管会设置成互补模式，例如开关管S_a 打开时，S’_a 一定是关闭的状态，这样可以防止同一相上下管同时导通，导致短路发生。图中Z为星型连接的负载，即电机绕组，由于电机三相对称，在简化分析过程中可以将其视作三个相同的电阻，N为星型连接的中性点。
在这里插入图片描述

图1. 三相逆变桥

2、SVPWM基础理论

将上半桥打开视作“1”，上半桥关断视作“0”，那么上半桥三个开关管可以组成8种状态，如表1所示。这块其实反应的是每一相的电平状态，前边提到过上下桥臂开关管互补，上半桥为1是下半桥必然为0，该相电平必然为高。

表1. 开关管状态

A相电平	B相电平	C相电平
0	0	0
0	0	1
0	1	0
0	1	1
1	0	0
1	0	1
1	1	0
1	1	1

以S_a =1，S_b =0，S_c =0为例，此时A相接入电源，B\C相接入地，如图2所示，按照串联分压可以计算出A、B、C相相电压为：
$V_{AN}=\frac{2U_{dc}}{3}$ $V_{BN}=-\frac{U_{dc}}{3}$ $V_{CN}=-\frac{U_{dc}}{3}$
在这里插入图片描述

图2. A+BC-导通开关管

在图3所示的三相坐标系中，A相流入，B、C相流出，合成矢量为橙色的F，大小为U_dc ,方向与UA轴重合。也有一些资料描述的合成矢量大小为 $\frac{2}{3}$ U_dc ，这其实是参考坐标系不同产生的不同结果。在上一篇文章电机控制理论学习—Clarke与Park中提到，αβ坐标系矢量幅值比三相坐标系矢量幅值大1.5倍，而我们希望坐标变换不仅仅是数学表达，更能具有实际的物理意义，因此，设法让αβ坐标系矢量幅值以及合成矢量幅值与三相坐标系下矢量幅值相等，所以会在U_dc 前边乘以 $\frac{2}{3}$ ，熟悉吧，没错，就是Clarke等幅值变换。所以，S_a =1，S_b =0，S_c =0情况下的合成矢量大小在三相坐标系下是U_dc ，在αβ坐标系下是 $\frac{2}{3}$ U_dc 。以此类推，8种开关管状态下合成矢量如表2所示。由于SVPWM是在αβ坐标系下完成的（SVPWM的输入就是U_α 、U_β），所以后边也采用αβ坐标系来表示矢量。

在这里插入图片描述

图3. A+BC-导通时合成矢量表2. 8种状态下合成矢量

Vector	S_a	S_b	S_c	V_AN	V_BN	V_CN	$\vec{V}$ _OUT
U₀	0	0	0	0	0	0	0
U₄	1	0	0	$\frac{2}{3}$ U_dc	- $\frac{1}{3}$ U_dc	- $\frac{1}{3}$ U_dc	$\frac{2}{3}$ U_dc
U₆	1	1	0	$\frac{1}{3}$ U_dc	$\frac{1}{3}$ U_dc	- $\frac{2}{3}$ U_dc	$\frac{2}{3}$ U_dc $e^{j\frac{\pi}{3}}$
U₂	0	1	0	- $\frac{1}{3}$ U_dc	$\frac{2}{3}$ U_dc	- $\frac{1}{3}$ U_dc	$\frac{2}{3}$ U_dc $e^{j\frac{2\pi}{3}}$
U₃	0	1	1	- $\frac{2}{3}$ U_dc	$\frac{1}{3}$ U_dc	$\frac{1}{3}$ U_dc	- $\frac{2}{3}$ U_dc
U₁	0	0	1	- $\frac{1}{3}$ U_dc	- $\frac{1}{3}$ U_dc	$\frac{2}{3}$ U_dc	$\frac{2}{3}$ U_dc $e^{j\frac{4\pi}{3}}$
U₅	1	0	1	$\frac{1}{3}$ U_dc	- $\frac{2}{3}$ U_dc	$\frac{1}{3}$ U_dc	$\frac{2}{3}$ U_dc $e^{j\frac{5\pi}{3}}$
U₇	1	1	1	0	0	0	0

表中矢量U₀ 和U₇ 表示零向量，其他非零向量作为SVPWM的基础向量，把表里的非零矢量画个图出来，如图4所示。六个基础向量顶点被外接圆包围，外接圆半径为 $\frac{2}{3}$ U_dc ，相邻向量相隔60°，其与外接圆弧构成矢量扇区，用罗马数字I-VI表示。

在这里插入图片描述

图4. 电压空间矢量图

二、SVPWM矢量的合成原理

1、SVPWM合成

SVPWM通过控制某一扇区内两个基础向量的作用时间，可以达到合成该扇区内任意角度向量的目的。有点类似于PWM的工作过程，如图5所示，在不考虑开关管和灯泡内阻的情况下，占空比为25%时，流过灯泡电流为 $\frac{U_dc}{4R}$ ,而占空比为100%时，流过灯泡电流为 $\frac{U_dc}{R}$ ，随着周期内高电平导通时间变化，流过灯泡的电流也会线性变化，灯泡亮度随之变化。
而对于SVPWM合成调制来讲，若想要获得扇区Ⅰ中任意角度矢量，只需要控制基础向量U₄ ，U₆ 的作用时间即可，若想要改变扇区Ⅰ中任意矢量的幅值，只需要在U₄ ，U₆ 两个基础向量作用中间插入U₀ 或U₇ 零矢量即可。

在这里插入图片描述

图5. PWM线性调制

2、SVPWM基础矢量作用时间计算

在这里插入图片描述

图6. 扇区Ⅰ任意矢量合成

图6中T_s 为SVPWM载波周期，T₄ 为U₄ 向量导通时间，T₆ 为U₆ 向量导通时间，U_m 为合成矢量，那么：
${U_m}{T_s}={U_4}{T_4}+{U_6}{T_6}++{U_{0/7}}{T_{0/7}}$ 即： ${U_m}={U_4}\frac{{T_4}}{T_s}+{U_6}\frac{T_6}{{T_s}}+{U_{0/7}}\frac{T_{0/7}}{{T_s}}$ 分别令 $U_{first}={U_4}\frac{{T_4}}{T_s};U_{second}={U_6}\frac{{T_6}}{T_s}$
利用三角函数也可以得到U_m 与U₄ 、U₆ 之间的关系：
$\left\{\begin{matrix} \begin{vmatrix} U_m\end{vmatrix}sin\theta =\begin{vmatrix} U_{second}\end{vmatrix}sin\frac{\pi }{3} \\ \\\begin{vmatrix} U_{first}\end{vmatrix}sin\theta=\begin{vmatrix} U_{second}\end{vmatrix}sin(\frac{\pi }{3}-\theta) \end{matrix}\right.$ 得到如下关系 $\frac{\begin{vmatrix} U_m\end{vmatrix}}{sin\frac{\pi }{3}}=\frac{\begin{vmatrix} U_{first}\end{vmatrix}}{sin(\frac{\pi }{3}-\theta)}=\frac{\begin{vmatrix} U_{second}\end{vmatrix}}{sin\theta}$ 由于在αβ坐标系下，U₄ 、U₆ 幅值均为 $\frac{2}{3}$ U_dc ，可以计算出T₄ 、T₆ $\left\{\begin{matrix} T_4=\sqrt{3}\frac{U_m}{U_{dc}}T_ssin(\frac{\pi}{3}-\theta)\\ \\T_6=\sqrt{3}\frac{U_m}{U_{dc}}T_ssin(\theta)\\ \\T_{0/7}=T_s-T_4-T_6 \end{matrix}\right.$ 引入调制比的概念 $M=\sqrt{3}\frac{U_m}{U_{dc}}$

3、正六边形怎么来的

现在需要计算一下调制比最大是多少，很明显，当非零向量导通时间为0时，U_m 可以达到最大值，调制比也最大，也就是说 $T_s=T_4+T_6$ 代入前边计算出的T₄ 、T₆
$MT_ssin(\frac{\pi}{3}-\theta)+MT_ssin(\theta)-T_s=0$ $\frac{1}{M}=sin(\frac{\pi}{3}-\theta)+sin(\theta)$ 令 $y=\frac{1}{M}$ ,对 $\theta$ 求导，得到 $\frac{dy}{d\theta}=sin(\frac{\pi}{6}-\theta)$ $y=f(\theta)$ 在 $0<\theta<\frac{\pi}{6}$ 范围内单调递减，在 $\theta=\frac{\pi}{6}$ 时取到 $\frac{1}{M}$ 的最大极值点，而M 为正整数,因此 $\theta=\frac{\pi}{6}$ 是M 的最小极值点，求得M 的极小值为： $\frac{MT_s}{2}+\frac{MT_s}{2}-T_s=0$ 求得当非零矢量不参与调制时，最小调制比为 $M_{min}=1$ 最大调制比出现在 $\theta=0$ 和 $\theta=\frac{\pi}{3}$ 处，那么，当非零矢量不参与调制时，最大调制比为 $M_{max}=\frac{2}{\sqrt{3}}$ 相应地，也可以算出SVPWM调制过程中的最小合成矢量： $U_m=\frac{\sqrt{3}}{3}U_{dc}$ 这也是SVPWM所能合成的最大不失真旋转矢量，木桶效应嘛，因此，我们就知道了，基本向量能够产生的合成矢量在其围成的正六边形内，最大旋转矢量为该六边形的内接圆，如图7所示

在这里插入图片描述

图7. 电压空间任意矢量合成

4、SVPWM调制

经过第三小节的计算，可以得到在扇区内零向量、基础矢量的导通时间，怎么根据导通时间调制出需要的矢量呢？一般是有两种调制方法，一种是7段式SVPWM调制，一种是5段式SVPWM调制，先说7段式调制。7段式调制从时间上对0矢量、基础矢量合理分配，在每次开关状态切换时，只改变其中一相的开关状态，从而达到降低谐波含量的目的。而五段式调制则是要将减小开关次数做到极致，以达到降低功耗的目的。仍然以第Ⅰ扇区为例，7段式和五段式的对比如表3所示。能看出来在一个载波周期内，5段式开关次数是明显少于7段式的，但当两个扇区过渡时，7段式有0向量过渡，过渡过程比较平滑，而5段式没有，导致在切换扇区时谐波分量大。不管是7段式还是5段式，都要保证基础向量的导通是从“1”最少到“1”最多，再到“1”最少，以七段式为例，在Ⅰ扇区，向量导通顺序是0-4-6-7-7-6-4-0，向量中含“1”的数量分别是0-1-2-3-3-2-1-0，在Ⅱ扇区，向量导通顺序是0-2-6-7-7-6-2-0，向量中含“1”的数量也是0-1-2-3-3-2-1-0，其他扇区同理，5段式同理。

表3. 两种调制方式对比

Vector	7段式开关	7段式波形图	5段式开关	5段式波形图
Ⅰ	0-4-6-7-7-6-4-0		4-6-7-7-6-4

三、SVPWM矢量扇区判断

1、扇区判断原理

假设我们有一些霍尔传感器，它可以识别磁场的方向，N极指向霍尔传感器传感器输出高电平“1”，S极指向霍尔传感器，传感器输出低电平“0”，现在我希望用这些霍尔传感器识别图7的6个扇区，需要几个霍尔传感器呢？显然，我们需要三个传感器，因为2³ =8，即3个传感器可以组合成8个状态，能够覆盖6个扇区。那么，这些霍尔传感器又该怎么摆放呢？想要准确的检测到矢量切换扇区，那霍尔传感器与中点的连线必然要与扇区的基础矢量垂直，因为一个霍尔传感器分辨率只有180°，矢量指向霍尔传感器，传感器输出始终为“1”，再把三个霍尔传感器在圆周内均匀分布，如图8所示。把三个霍尔传感器按照HALL3<<2+HALL2<<1+HALL1组合计算，每个扇区将对应一个二进制表示的数，例如在扇区Ⅰ，HALL1=1，HALL2=1，HALL3=0，因此扇区Ⅰ对应的数为。
在这里插入图片描述

图8. 扇区的分辨与识别

2、U_α 、U_β扇区识别

实际应用中也不至于为了识别扇区专门整三个霍尔传感器，其实是可以根据αβ坐标系的U_α 、U_β 进行判断的，U_α 、U_β 是SVPWM的输入量，是已知的，只需要把U_α 、U_β分解到HALL1、HALL2、HALL3对应的三个轴上，再来判断分解到每个轴上的矢量是正方向还是负方向，不就可以达到霍尔传感器一样的效果吗，如图9所示。
在这里插入图片描述

图9. 扇区坐标系根据三角函数，不难写出U~α~ 、U~β~ 在U~ref1~ 、U~ref2~ 、U~ref3~ 的投影

$\left\{\begin{matrix} U_{ref1}=U_{\beta}\\ \\U_{ref2}=\frac{\sqrt{3}}{2}U_{\alpha}-\frac{1}{2}U_{\beta}\\ \\U_{ref3}=-\frac{\sqrt{3}}{2}U_{\alpha}-\frac{1}{2}U_{\beta} \end{matrix}\right.$ 现在，U_ref1 、U_ref2 、U_ref3 的值就是HALL传感器的输出结果，令
$N=(((U_{ref3}>0)?1:0)<<2)+(((U_{ref2}>0)?1:0)<<1)+((U_{ref1}>0)?1:0)$ 可以得到表4中扇区与N的关系

表4. U~α~ 、U~β~ 识别扇区

N	3	1	5	4	6	2
vector	Ⅰ	Ⅱ	Ⅲ	Ⅳ	Ⅴ	Ⅵ
U_α 、U_β	U_ref1 >0 U_ref2 >0 U_ref3 <0	U_ref1 >0 U_ref2 <0 U_ref3 <0	U_ref1 >0 U_ref2 <0 U_ref3 >0	U_ref1 <0 U_ref2 <0 U_ref3 >0	U_ref1 <0 U_ref2 >0 U_ref3 >0	U_ref1 <0 U_ref2 >0 U_ref3 <0

四、非零向量与零向量作用时间

为毛前边已经算过了，这块又来一遍？我的理解是，前边计算的作用时间是关于合成向量幅值U_m 的函数，而SVPWM的输入是U_α 、U_β ，但前边的计算并不是多余的，通过U_m证实了SVPWM调制的可行性，计算了调制比，矢量合成范围等，在进行理论分析时，U_m 只有一个未知参量，而U_α 、U_β 有俩，用U_m更容易分析些。回归正题，既然SVPWM的输入是U_α 、U_β ，那就直接用U_α 、U_β 表示时间好了。仍然以Ⅰ扇区为例。
利用三角函数不难列出：
$\left\{\begin{matrix} U_{\alpha} =\begin{vmatrix} \frac{T_4}{T_s}\end{vmatrix}U_4+\begin{vmatrix} \frac{T_6}{T_s}\end{vmatrix}U_6cos(\frac{\pi}{3}) \\ \\\begin{vmatrix} U_{\beta}\end{vmatrix}=\begin{vmatrix} \frac{T_6}{T_s}\end{vmatrix}U_6sin(\frac{\pi}{3}) \end{matrix}\right.$ 在αβ坐标系下，U₄ 、U₆ 幅值均为 $\frac{2}{3}$ U_dc ，那么T₄ 、T₆可以表示为
$\left\{\begin{matrix} T_{4} =\frac{\sqrt{3}T_s}{U_{dc}}(\frac{\sqrt{3}}{2}U_{\alpha}-\frac{1}{2}U_{\beta}) \\ \\ T_{6}=\frac{\sqrt{3}T_s}{U_{dc}}U_{\beta} \end{matrix}\right.$ 同理可以计算出所有扇区内向量导通时间，如表5所示。

表5. 向量导通时间

N	扇区	导通时间
3	Ⅰ	$T_{4} =-\frac{\sqrt{3}T_s}{U_{dc}}(-\frac{\sqrt{3}}{2}U_{\alpha}+\frac{1}{2}U_{\beta})$ ； $T_{6}=\frac{\sqrt{3}T_s}{U_{dc}}U_{\beta}$ ； $T_{0/7}=T_s -T_4 -T_6$
1	Ⅱ	$T_{2} =\frac{\sqrt{3}T_s}{U_{dc}}(-\frac{\sqrt{3}}{2}U_{\alpha}+\frac{1}{2}U_{\beta})$ ； $T_{6}=\frac{\sqrt{3}T_s}{U_{dc}}(\frac{\sqrt{3}}{2}U_{\alpha}+\frac{1}{2}U_{\beta})$ ； $T_{0/7}=T_s -T_2 -T_6$
5	Ⅲ	$T_{2} =\frac{\sqrt{3}T_s}{U_{dc}}U_{\beta}$ ； $T_{3}=-\frac{\sqrt{3}T_s}{U_{dc}}(\frac{\sqrt{3}}{2}U_{\alpha}+\frac{1}{2}U_{\beta})$ ； $T_{0/7}=T_s -T_2 -T_3$
4	Ⅳ	$T_{1} =-\frac{\sqrt{3}T_s}{U_{dc}}U_{\beta}$ ； $T_{3}=\frac{\sqrt{3}T_s}{U_{dc}}(-\frac{\sqrt{3}}{2}U_{\alpha}+\frac{1}{2}U_{\beta})$ ； $T_{0/7}=T_s -T_1 -T_3$
6	Ⅴ	$T_{1} =-\frac{\sqrt{3}T_s}{U_{dc}}(\frac{\sqrt{3}}{2}U_{\alpha}+\frac{1}{2}U_{\beta})$ ； $T_{5}=-\frac{\sqrt{3}T_s}{U_{dc}}(-\frac{\sqrt{3}}{2}U_{\alpha}+\frac{1}{2}U_{\beta})$ ； $T_{0/7}=T_s -T_1 -T_5$
2	Ⅵ	$T_{4} =\frac{\sqrt{3}T_s}{U_{dc}}(\frac{\sqrt{3}}{2}U_{\alpha}+\frac{1}{2}U_{\beta})$ ； $T_{5}=-\frac{\sqrt{3}T_s}{U_{dc}}U_{\beta}$ ； $T_{0/7}=T_s -T_4 -T_5$

看起来一堆乱码，其实都是由三个根数据组成的，那就是
$\left\{\begin{matrix} X =\frac{\sqrt{3}T_s}{U_{dc}}U_{\beta}\\ \\Y=\frac{\sqrt{3}T_s}{U_{dc}}(\frac{\sqrt{3}}{2}U_{\alpha}+\frac{1}{2}U_{\beta}) \\ \\Z=\frac{\sqrt{3}T_s}{U_{dc}}(-\frac{\sqrt{3}}{2}U_{\alpha}+\frac{1}{2}U_{\beta}) \end{matrix}\right.$ 再来一个表

表6. 简化的向量导通时间

N	3	1	5	4	6	2
vector	Ⅰ	Ⅱ	Ⅲ	Ⅳ	Ⅴ	Ⅵ
T_first	Z	Y	-Z	-X	X	-Y
T_second	Y	-X	X	Z	-Y	-Z

表里的T_first 是当前扇区第一个导通的基础向量（非零的）的导通时间，比如在Ⅰ扇区，T_first 是T₄ ，在第Ⅱ扇区，T_first 是T₂ ，第一第二的原则上边也提到过，就是看“1”的数量嘛，“1”少的就是T_first ，“1”多的就是T_second ,本质上是要保证每次只有一个开关管状态发生变化。

为了防止过调制，两个基础向量作用时间之和不超过T_s ，否则要对T_first 、T_second 进行过调制处理
$T_{first}=\frac{T_{first}}{T_{first}+T_{second}}T_s$ $T_{second}=\frac{T_{second}}{T_{first}+T_{second}}T_s$

五、扇区矢量切换点

怎么把计算出来的导通时间对应到开关管上呢？参考图10首先定义三个时间点：
$\left\{\begin{matrix} T_{a} =\frac{(T_s-T_{first}-T_{second})}{4} \\ \\T_{b} =T_a+\frac{T_{first}}{2} \\ \\T_{c} =T_b+\frac{T_{second}}{2} \end{matrix}\right.$ 不难理解，在中心对齐模式下，T_a 、T_b、T_c 就是TIM CCR寄存器的输入值，只不过在不同扇区，T_a 、T_b、T_c 对应着不同的TIM 通道。表7给它列出来。
在这里插入图片描述

图10. 扇区切换点表7. 扇区切换点

N	3	1	5	4	6	2
vector	Ⅰ	Ⅱ	Ⅲ	Ⅳ	Ⅴ	Ⅵ
pwmA_CCR	T_a	T_b	T_c	T_c	T_b	T_a
pwmB_CCR	T_b	T_a	T_a	T_b	T_c	T_c
pwmC_CCR	T_c	T_c	T_b	T_a	T_a	T_b

整个SVPWM的过程就完事了，根据输入的U_α 、U_β 计算要合成的矢量所处扇区，确定了基础向量后，再根据输入的U_α 、U_β 计算0向量和非零向量导通时间，最后再根据U_α 、U_β ，把计算出来的时间送到TIM定时器的对应的CCR寄存器中，这样，U_α 、U_β 合成的矢量就会被6个开关管调制出来。
U_α 、U_β 输入波形仿真波形如图11所示，pwmA_CCR、pwmB_CCR、pwmC_CCR输出仿真波形如图12所示，扇区输出仿真如图13所示。
在这里插入图片描述