电机控制理论学习---Clarke与Park

前言

本部分内容是对于三相电机控制理论中坐标变换的学习，旨在记录自己的学习过程以及对知识点的一些理解，每个章节参考的文章会附上链接。若有理解不到位的地方，希望各位大佬批评指正。

一、 e^iφ 的简单理解

本部分内容是对以下参考文章的学习、归纳与整理：
(1)、链接: https://blog.csdn.net/weixin_44382195/article/details/102519287
(2)、链接: https://www.zhihu.com/question/420164256/answer/1578645286

1、 欧拉公式

表达形式为：
$$e^{i\phi }=cos\phi +isin\phi$$
如图1所示，e^iφ 表示在复平面中，起点为原点，方向为与实轴夹角为φ的单位向量，利用三角函数可以得到欧拉公式的表达形式。

图1. 欧拉公式

2、e^x 的意义

高中数学接触过e^x ，从数学角度来讲，它表示以自然常数为底的指数函数，其函数图像如图2。实际上，e^x 有更具象化的现实意义，首先，将e 按照泰勒级数展开可以表示为：
$$e=\underset{n\to +\infty }{\lim }(1+\frac{1}{n}{)}^n$$
e^x 可以表示为：
$$e^x=\underset{m\to +\infty }{\lim }(1+\frac{1}{m}{)}^{m\times x}$$$$e^x=\underset{m\to +\infty }{\lim }(1+\frac{x}{m\times x}{)}^{m\times x}$$
令n=m×x，则：
$$e^x=\underset{n\to +\infty }{\lim }(1+\frac{x}{n}{)}^n$$
下边这种e^x 的表示方式是否更加熟悉一些，当你手里有1块钱，存进银行年化利率50%，半年后取出来，连同本息再存入银行，一年后你的资产将达到$(1+\frac{0.5}{2}{)}^2$，如果存取次数为n次，那么一年后的资产为$(1+\frac{0.5}{n}{)}^n$
所以，e^x代表的实际意义可以理解为每一次在前一次的基础上增加$\frac{x}{n}$倍，重复n次后停止。

图2. 自然常数的指数函数图像

3、e^ix 的意义

在复平面内，以e为底的指数函数图像将会发生变化，因为在复平面内有了方向的概念，按照我们耳熟能详的复数公式：
$$i^2=-1$$任何向量乘以i² 后方向旋转了180°，所以复平面中经过i变化，原向量逆时针旋转90°，经过i² 变化，原向量逆时针旋转180°，经过-i变化，原向量顺时针旋转90°，如图3所示。

图3. 复平面中向量的逆时针旋转

$$e^{ix}=\underset{n\to +\infty }{\lim }(1+\frac{ix}{n}{)}^n$$
再结合e^x 的意义，e^ix 可以理解为每一次先在前一次的基础上增加$\frac{x}{n}$倍，然后将增加后的部分逆时针旋转90°，重复n次后停止。当x=1，n足够大时，e^ix 最终指向弧度为1的方向，向量幅值几乎不变化。如图4所示。

图4. 不同n取值时的e^i

4、cosφ,sinφ的指数函数表示

如图5所示，对于复平面中的向量Fe^jφ
实轴分量：$$Fcos\phi =\frac{F}{2}{e}^{j\phi }+\frac{F}{2}{e}^{-j\phi }$$虚轴分量：$$jFsin\phi =\frac{F}{2}{e}^{j\phi }-\frac{F}{2}{e}^{-j\phi }$$
可以得到：$$cos\phi =\frac{1}{2}(e^{j\phi }+e^{-j\phi })$$$$sin\phi =\frac{1}{2j}(e^{j\phi }-e^{-j\phi })$$

图5. cosφ,sinφ的指数函数表示

二、 三相矢量的合成与分解

本部分内容是对以下参考文章的学习、归纳与整理：
链接: https://blog.csdn.net/qq_28601023/article/details/128174450?spm=1001.2014.3001.5501
链接: https://www.sztengcang.com/index.php?m=home&c=View&a=index&aid=1409

1、三相矢量合成推导

U_m为各相绕组能够产生的最大磁场，而三相绕组之间按照120°相位差导通供电，因此，三相磁场相位分别为0°，120°，240°，此时，UA,UB,UC轴产生的磁场幅值可以表示为：
A相磁场幅值：Fa=U_m$cos\phi =\frac{Um}{2}(e^{j\phi }+e^{-j\phi })$
B相磁场幅值：Fb=U_m$cos(\phi -\frac{2\Pi }{3})=\frac{Um}{2}(e^{j(\phi -\frac{2\Pi }{3})}+e^{-j(\phi -\frac{2\Pi }{3})})$
C相磁场幅值：Fc=U_m$cos(\phi +\frac{2\Pi }{3})=\frac{Um}{2}(e^{j(\phi +\frac{2\Pi }{3})}+e^{-j(\phi +\frac{2\Pi }{3})})$

如图6所示，合成磁场大小为F，与UA轴夹角为φ，各相磁场幅值为标量，乘以各相单位向量得到各相矢量
A相磁场矢量：$\overrightarrow{Fa}=\frac{Um}{2}(e^{j\phi }+e^{-j\phi })$
B相磁场矢量：$\overrightarrow{Fb}=\frac{Um}{2}(e^{j(\phi -\frac{2\Pi }{3})}+e^{-j(\phi -\frac{2\Pi }{3})})e^{j\frac{2\Pi }{3}}$
C相磁场矢量：$\overrightarrow{Fc}=\frac{Um}{2}(e^{j(\phi +\frac{2\Pi }{3})}+e^{-j(\phi +\frac{2\Pi }{3})})e^{-j\frac{2\Pi }{3}}$

图6. 三相矢量合成

三相矢量合成：
$\vec{F}=\overrightarrow{Fa}+\overrightarrow{Fb}+\overrightarrow{Fc}$
$\vec{F}=\frac{Um}{2}(e^{j\phi }+e^{-j\phi }+(e^{j(\phi -\frac{2\Pi }{3})}+e^{-j(\phi -\frac{2\Pi }{3})})e^{j\frac{2\Pi }{3}}+e^{j(\phi +\frac{2\Pi }{3})}+e^{-j(\phi +\frac{2\Pi }{3})})e^{-j\frac{2\Pi }{3}})$
$\vec{F}=\frac{Um}{2}(e^{j\phi }+e^{-j\phi }+e^{j\phi }+e^{-j(\phi +\frac{2\Pi }{3})}+e^{j\phi }+e^{-j(\phi -\frac{2\Pi }{3})})$
$\vec{F}=\frac{3}{2}$U_m$e^{j\phi }=\frac{3}{2}$U_m$e^{jwt}$

可以发现当A\B\C轴按照120°相位差输入正弦波时，产生的磁场为大小为$\frac{3}{2}$U_m，以角速度为w的逆时针旋转的矢量。如图7所示。

图7. 三相矢量合成仿真

2、合成矢量的分解

在三相矢量合成章节计算得到合成矢量为$\vec{F}=\frac{3}{2}$U_m$e^{jwt}$，将该合成矢量分解到三相坐标系上，得到如下关系式：
UA轴分解矢量：$\vec{F}$_ua=$\vec{F}cos\phi =\frac{3}{2}$U_m$e^{jwt}cos\phi$
UB轴分解矢量：$\vec{F}$_ub=$\vec{F}cos(\phi -\frac{2\Pi }{3})=\frac{3}{2}$U_m$e^{jwt}cos(\phi -\frac{2\Pi }{3})$
UC轴分解矢量：$\vec{F}$_uc=$\vec{F}cos(\phi +\frac{2\Pi }{3})=\frac{3}{2}$U_m$e^{jwt}cos(\phi +\frac{2\Pi }{3})$

问题来了，为毛分解后的三相矢量幅值比合成前大了$\frac{3}{2}$倍？

事实上，这块的合成和分解并不是同一个概念，合成是三相电流产生的磁场的叠加，而分解是合成磁场在三相坐标中的投影。如图8所示，合成矢量F是由红色的U相矢量、绿色的V相矢量以及黄色的W相矢量合成的，而在分解时，只是简单的把合成矢量F投影到UA轴，从图中可以看出来，UA轴的矢量并非完全由A相产生的，B、C相也贡献了自己的力量，而三相坐标系本身与A\B\C相完全重合，导致了视觉效果上A、B、C三相合成的矢量再分别分解到三相坐标系中，三相坐标系矢量幅值比三相绕组输入矢量大$\frac{3}{2}$倍。因此，此处的矢量分解仅仅是一种数学上的变换，而不是实际意义上的三相作用效果的分解。
从数学的角度讲，继续看图8，此刻A相磁场幅值为U_m$cos\phi$，合成磁场F幅值为$\frac{3}{2}$U_m ,F在UA轴的投影为F$cos\phi$，即$\frac{3}{2}$U_m$cos\phi$，也能反映出合成矢量在三相坐标系的投影比相上产生的矢量幅值大1.5倍。

图8. 三相矢量合成及合成矢量向坐标系的分解

三、 Clarke变换

本部分内容是对以下参考文章的学习、归纳与整理：
链接: https://blog.csdn.net/qq_28601023/article/details/128174450?spm=1001.2014.3001.5501
链接: https://blog.csdn.net/u010632165/article/details/103672042#
链接: https://zhuanlan.zhihu.com/p/104478261#
链接: https://blog.csdn.net/jaysur/article/details/100673823#

1、αβ坐标系

为了便于分析计算，建立αβ坐标系，其中α轴与UA轴重合，β轴垂直与α轴，如图9所示。图中U_α 、U_β 为合成矢量在αβ坐标系的分量，U_u 、U_v 、U_w 分别为三相绕组输入矢量，即三相坐标系矢量。

图9. αβ坐标系

2、Clarke变换的基本形式

Clarke变换是将三相坐标系矢量波形降维转化到αβ坐标系上，同理，逆变换就是将两相αβ静止坐标系下矢量还原为三相坐标系矢量。

根据三角函数知识，Clarke变换可以表示为：
$$U_{\alpha }=U_u-U_{v}cos\left(\frac{\pi }{3}\right)-U_{w}cos\left(\frac{\pi }{3}\right)$$$$U_{\beta }=U_{v}sin\left(\frac{\pi }{3}\right)-U_{w}sin\left(\frac{\pi }{3}\right)$$改写为矩阵形式：
$$\left[\begin{array}{c}{U}_{\alpha }\\ U_{\beta }\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}1& -\frac{1}{2}& -\frac{1}{2}\\ 0& \frac{\sqrt{3}}{2}& -\frac{\sqrt{3}}{2}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{U}_u\\ U_v\\ U_w\end{array}\right]$$
Clarke逆变换与Clarke变换稍有不同，根据第二章第2小节内容可知，合成矢量在UA轴的投影为A相绕组输入矢量的1.5倍，因此，Clarke逆变换过程可以表示为：
$$U_u=\frac{2}{3}{U}_{\alpha }$$$$U_v=\frac{2}{3}\left(U_{\alpha }cos\left(\frac{2\pi }{3}\right)+U_{\beta }sin\left(\frac{\pi }{3}\right)\right)$$$$U_w=\frac{2}{3}\left(U_{\alpha }cos\left(\frac{2\pi }{3}\right)-U_{\beta }sin\left(\frac{\pi }{3}\right)\right)$$
改写为矩阵形式：
$$\left[\begin{array}{c}{U}_u\\ U_v\\ U_w\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}\frac{2}{3}& 0\\ -\frac{1}{3}& \frac{\sqrt{3}}{3}\\ -\frac{1}{3}& -\frac{\sqrt{3}}{3}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{U}_{\alpha }\\ U_{\beta }\end{array}\right]$$

3、等幅值变换

等幅值变换是保证变换前后三相坐标系矢量幅值与αβ坐标系矢量幅值相同。而由于经过clarke变换后，三相坐标系矢量幅值为αβ坐标系矢量幅值的$\frac{2}{3}$倍，所以等幅值变换可以表示为：
$$\left[\begin{array}{c}{U}_{\alpha }\\ U_{\beta }\end{array}\right]=\frac{2}{3}\left[\begin{array}{ccc}1& -\frac{1}{2}& -\frac{1}{2}\\ 0& \frac{\sqrt{3}}{2}& -\frac{\sqrt{3}}{2}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{U}_u\\ U_v\\ U_w\end{array}\right]$$

clarke反变换
$$\left[\begin{array}{c}{U}_u\\ U_v\\ U_w\end{array}\right]=\frac{3}{2}\left[\begin{array}{cc}\frac{2}{3}& 0\\ -\frac{1}{3}& \frac{\sqrt{3}}{3}\\ -\frac{1}{3}& -\frac{\sqrt{3}}{3}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{U}_{\alpha }\\ U_{\beta }\end{array}\right]$$

4、等功率变换

等功率变换顾名思义，希望变换前后功率大小相等，假设等功率变换系数为k，那么有：
$$\left[\begin{array}{c}{U}_{\alpha }\\ U_{\beta }\end{array}\right]=k\left[\begin{array}{ccc}1& -\frac{1}{2}& -\frac{1}{2}\\ 0& \frac{\sqrt{3}}{2}& -\frac{\sqrt{3}}{2}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{U}_u\\ U_v\\ U_w\end{array}\right]$$$$\left[\begin{array}{c}{U}_u\\ U_v\\ U_w\end{array}\right]=\frac{1}{k}\left[\begin{array}{cc}\frac{2}{3}& 0\\ -\frac{1}{3}& \frac{\sqrt{3}}{3}\\ -\frac{1}{3}& -\frac{\sqrt{3}}{3}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{U}_{\alpha }\\ U_{\beta }\end{array}\right]$$

$$\left[\begin{array}{ccc}{I}_u& I_v& I_w\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{U}_u\\ U_v\\ U_w\end{array}\right]=\frac{1}{k}\left[\begin{array}{cc}{I}_{\alpha }& I_{\beta }\end{array}\right]\left[\begin{array}{ccc}\frac{2}{3}& -\frac{1}{3}& -\frac{1}{3}\\ 0& \frac{\sqrt{3}}{3}& -\frac{\sqrt{3}}{3}\end{array}\right]\frac{1}{k}\left[\begin{array}{cc}\frac{2}{3}& 0\\ -\frac{1}{3}& \frac{\sqrt{3}}{3}\\ -\frac{1}{3}& -\frac{\sqrt{3}}{3}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{U}_{\alpha }\\ U_{\beta }\end{array}\right]$$

$$\left[\begin{array}{ccc}{I}_u& I_v& I_w\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{U}_u\\ U_v\\ U_w\end{array}\right]=\frac{1}{k^2}\left[\begin{array}{cc}{I}_{\alpha }& I_{\beta }\end{array}\right]\left[\begin{array}{cc}\frac{2}{3}& 0\\ 0& \frac{2}{3}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{U}_{\alpha }\\ U_{\beta }\end{array}\right]=\frac{2}{3k^2}\left[\begin{array}{cc}{I}_{\alpha }& I_{\beta }\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{U}_{\alpha }\\ U_{\beta }\end{array}\right]$$
因此，当k=$\frac{\sqrt{2}}{\sqrt{3}}$时，为恒功率变换

四、 Park变换

1、dq坐标系

dq坐标系建立在永磁体转子上，d轴平重合于转子，q轴垂直于转子，q轴超前d轴90°

图10. dq坐标系

2、Park变换过程

$$\left[\begin{array}{c}{}_{U_d}\\ {}_{U_q}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}cos\theta & sin\theta \\ -sin\theta & cos\theta \end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{}_{U_{\alpha }}\\ {}_{U_{\beta }}\end{array}\right]$$

3、反Park变换过程

$$\left[\begin{array}{c}{}_{U_{\alpha }}\\ {}_{U_{\beta }}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}cos\theta & -sin\theta \\ sin\theta & cos\theta \end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{}_{U_d}\\ {}_{U_q}\end{array}\right]$$