FreeRTOS第1天：freertos介绍及移植、任务的创建与删除、队列

本文链接：https://blog.csdn.net/Jaci133/article/details/134719689

1. 课程视频（375.1）

此教程不会讲过多理论，以动手实操为主，解决大伙学了半天 FreeRTOS 操作系统不知道干什么的问题。

为什么要学 FreeRTOS ？

更有钱途！！
- 只会祼机开发的单片机工程师，薪资注定不会高于会 FreeRTOS 的工程师；
- 有了 FreeRTOS 基础，对于将来学习 Linux 操作系统会更加有帮助；

如何学好 FreeRTOS ？

无它，多写代码，多做项目！
一定要把本课程里所有项目全部自己动手做一遍，加深理解。光看不练假把式！！

学习本课程前置要求

C 语言熟练；
上官二号课程一定要好好学一遍，本课程依然基于上官二号。

2. FreeRTOS介绍（376.2）

什么是 FreeRTOS ？

Free 即免费的，RTOS 的全称是 Real time operating system，中文就是实时操作系统。
注意：RTOS 不是指某一个确定的系统，而是指一类操作系统。比如：uc/OS，FreeRTOS，RTX，RT-Thread 等这些都是 RTOS 类操作系统。

FreeRTOS 是一个迷你的实时操作系统内核。作为一个轻量级的操作系统，功能包括：任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理、记录功能、软件定时器、协程等，可基本满
足较小系统的需要。由于 RTOS 需占用一定的系统资源(尤其是 RAM 资源)，只有 μC/OS-II、
embOS、salvo、FreeRTOS 等少数实时操作系统能在小 RAM 单片机上运行。相对 μC/OS-II、embOS 等商业操作系统，FreeRTOS 操作系统是完全免费的操作系统，具有源码公开、可移植、可裁减、调度策略灵活的特点，可以方便地移植到各种单片机上运行，其最新版本为 10.4.4 版。

为什么选择 FreeRTOS ?

FreeRTOS 是免费的；
很多半导体厂商产品的 SDK（Software Development Kit）软件开发工具包，就使用 FreeRTOS 作为其操作系统，尤其是 WIFI、蓝牙这些带有协议栈的芯片或模块。
简单，因为 FreeRTOS 的文件数量很少。

FreeRTOS 资料与源码下载

最好的资料就是官网提供的资料！点击直达官网

祼机开发与 FreeRTOS

众所周知，游戏与女朋友不可兼得！
祼机开发：
- 玩游戏，结果女朋友生气，分手！
- 陪女朋友，无法玩游戏，抑郁症！
FreeRTOS：
- 玩1秒游戏 – 陪1秒女朋友 – 玩1秒游戏 – 陪1秒女朋友 – 玩1秒游戏 – 陪1秒女朋友 …（累死……）
- 但 CPU 是个无情的战斗机器，可以快速在两个乃至多个任务间快速切换，并且不觉得劳累，实现二者兼顾。
FreeRTOS 实现多任务的原理
- 严格来说 FreeRTOS 并不是实时操作系统，因为它是分时复用的。
- 系统将时间分割成很多时间片，然后轮流执行各个任务。
- 每个任务都是独立运行的，互不影响，由于切换的频率很快，就感觉像是同时运行的一样。

3. 移植FreeRTOS到上官一号平台（377.3）

手动移植

过程复杂且繁琐，对新手不友好。如有需要手动移植，可参照以下文章：FreeRTOS移植到STM32教程

使用CubeMX快速移植

快速移植流程

在 SYS 选项里，将 Debug 设为 Serial Wire ，并且将 Timebase Source 设为 TIM2 （其它定时器也行）。为何要如此配置？下文解说。
将 RCC 里的 HSE 设置为 Crystal/Ceramic Resonator 。
时钟按下图配置
选择 FREERTOS 选项，并将 Interface 改为 CMSIS_V1 。V1 和 V2 有啥区别？下文解释。
配置项目信息，并导出代码。

一些常见问题

Timebase Source 为什么不能设置为 SysTick ?

裸机的时钟源默认是 SysTick，但是开启 FreeRTOS 后，FreeRTOS 会占用 SysTick （用来生成 1ms 定时，用于任务调度），所以需要需要为其他总线提供另外的时钟源。

FreeRTOS 版本问题

V2 的内核版本更高，功能更多，在大多数情况下 V1 版本的内核完全够用。

FreeRTOS 各配置选项卡的解释

Events：事件相关的创建
Task and Queues：任务与队列的创建
Timers and Semaphores：定时器和信号量的创建
Mutexes：互斥量的创建
FreeRTOS Heap Usage：用于查看堆使用情况
config parameters：内核参数设置，用户根据自己的实际应用来裁剪定制 FreeRTOS 内核
Include parameters： FreeRTOS 部分函数的使能
User Constants：相关宏的定义，可以自建一些常量在工程中使用
Advanced settings：高级设置

内核配置、函数使能的一些翻译

内核参数的理解内容非常多，可以参考以下文章：FreeRTOS 内核配置说明

4. （补充）模板工程打开串口（378.3）

打开串口1
打开 “Use MicroLIB”
添加代码（1.muban）

5. 任务的创建与删除（理论）（379.4）

1. 什么是任务？

任务可以理解为进程/线程，创建一个任务，就会在内存开辟一个空间。
比如：
- 玩游戏、陪女朋友，都可以视为任务
- Windows 系统中的 MarkText 、谷歌浏览器、记事本，都是任务。
任务通常都含有 while(1) 死循环。

2. 任务创建与删除相关函数

任务创建与删除相关函数有如下三个：
任务动态创建与静态创建的区别：
- 动态创建任务的堆栈由系统分配，而静态创建任务的堆栈由用户自己传递。
- 通常情况下使用动态方式创建任务。
xTaskCreate 函数原型

pvTaskCode：指向任务函数的指针，任务必须实现为永不返回（即连续循环）；
pcName：任务的名字，主要是用来调试，默认情况下最大长度是16；
pvParameters：指定的任务栈的大小；
uxPriority：任务优先级，数值越大，优先级越大；
pxCreatedTask：用于返回已创建任务的句柄可以被引用。

官方案例：

/* Task to be created. */
void vTaskCode( void * pvParameters )
{
   
	/* The parameter value is expected to be 1 as 1 is passed in the
	pvParameters value in the call to xTaskCreate() below.
	configASSERT( ( ( uint32_t ) pvParameters ) == 1 );
	for( ;; )
	{
		/* Task code goes here. */
	}
}
/* Function that creates a task. */
void vOtherFunction( void )