版本https://github.com/mit-han-lab/bevfusion
环境安装
docker方式
git clone https://github.com/mit-han-lab/bevfusion.git
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创建data文件夹
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下载数据集
mmdetection3d ├── mmdet3d ├── tools ├── configs ├── data │ ├── nuscenes │ │ ├── maps │ │ ├── samples │ │ ├── sweeps │ │ ├── v1.0-test | | ├── v1.0-trainval
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构建镜像
cd docker && docker build . -t bevfusion
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启动容器
由于我的数据集是从另一个盘软链接过来的,如果单纯的映射bevfusion下面的data文件夹进入容器内,是访问不了数据集的,所以需要在启动容器的时候,额外映射软链接的目录进去。
如下图如果没有映射data2进容器,是无法访问数据的
所以我的启动容器的方法为
nvidia-docker run -it -v ./data:/dataset -v /data2:/data2 --shm-size 16g bevfusion /bin/bash
编译环境
cd home && git clone https://github.com/mit-han-lab/bevfusion && cd bevfusion python setup.py develop
数据处理
进入容器内,在容器内处理数据
python tools/create_data.py nuscenes --root-path /dataset/nuscenes --out-dir /dataset/nuscenes --extra-tag nuscenes
报错1most likely due to a circular import
ImportError: cannot import name 'feature_decorator_ext' from partially initialized module 'mmdet3d.ops.feature_decorator' (most likely due to a circular import) (/home/bevfusion/mmdet3d/ops/feature_decorator/__init__.py)
修改/home/bevfusion/mmdet3d/ops/feature_decorator/feature_decorator.py
注释第四行
import torch
#from . import feature_decorator_ext
报错2 module 'numpy' has no attribute 'long';
AttributeError: module 'numpy' has no attribute 'long'
https://github.com/open-mmlab/mmdetection3d/issues/2821
解决方案pip install numpy==1.22
下面就是开始生成数据了