Ubuntu下的Vscode编译C++文件

第一步：创建工作空间并初始化

mkdir -p xxx_ws/src(必须得有 src)
cd xxx_ws
catkin_make

第二步：启动Vscode

cd xxx_ws
code .

第三步：在Vscode中编译ROS

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择: catkin_make:build

可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

第四步：创建功能包 -> 选定 src 右击 ---> create catkin package

1、设置功能包名字

2、添加依赖

roscpp rospy std_msgs

第五步：在src下，创建cpp文件

#include "ros/ros.h"

int main(int agrc, char *agrv[])
{
    ros::init(agrc, agrv, "hello");
    ROS_INFO("hahaha");

    return 0;
}

PS1: 如果没有代码提示

修改 .vscode/c_cpp_properties.json

设置 "cppStandard": "c++17"

PS2: main 函数的参数不可以被 const 修饰

PS3: 当ROS__INFO 终端输出有中文时，会出现乱码

INFO: ????????????????????????

解决办法：在函数开头加入下面代码的任意一句

setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8");
setlocale(LC_ALL, "");