【GD32】从0开始学GD32单片机（12）—— TIMER高级定时器详解+DMA修改PWM波占空比例程

最新推荐文章于 2024-05-20 18:36:54 发布

马浩同学

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分类专栏： GD32系列文章标签： 1024程序员节单片机

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简介

上两篇介绍了基本定时器和通用定时器，下面是文章的链接。
TIMER基本定时器详解+1毫秒延时例程
 TIMER通用定时器详解+PWM波形输出捕获例程

这一篇来介绍GD32中最后一类定时器——高级定时器。
下面按惯例附上GD32中3类定时器的差异表。

在这里插入图片描述

高级定时器比最高级的L0通用定时器，多出了可编程的计数器重复功能、互补和死区功能和终止输入的功能。

下面是高级定时器的基本架构框图。

在这里插入图片描述

重复计数器

重复计数器是用来在N+1个计数周期之后产生更新事件，更新定时器的寄存器。N为重复计数器中的起始值，为用户所确定。重复计数器是一个向下计数的计数器，每次定时器产生上溢或下溢时，重复计数器的值自减一，达到零时产生更新事件，复位定时器。

下面是定时器向上计数模式下重复计数器N为0、1和2时的时序图。

在这里插入图片描述

对于初学者有一个误区就是，以为定时器只要达到了重装载值，产生溢出，就会产生更新事件；而事实上即使计数器溢出，但只要重复计数器的值不为0，定时器就不会硬件发出更新事件。
但也有特例，比如由用户软件产生或通过硬件从模式控制器产生，那么重复计数器为任何值，更新事件都会产生。
对于基本定时器和通用定时器，因为它们并不支持重复计数器特性，因此不需要考虑这一点。

互补模式和死区插入

互补模式和死区插入通常是在一起使用的。互补模式十分好理解，就是定时器可以输出两路互补的信号，但死区时间就比较难理解，下面通过一张时序图来帮助理解。

在这里插入图片描述

从上图可以看到，OCx和OCxN两路互补信号并不是完全对齐的，带有一定的延时，这个延时就是死区时间。
下面是一个更加完整的时序图。

在这里插入图片描述

我们先看CHx_ON信号，当计数器的值达到输出比较值的时候，它并没有立即切换到高电平，而是等待一段时间后再切换；对于CHx_O信号也是如此，当计数器的值小于输出比较值时，它也没有立即切换至高电平，而是等待一段时间后再切换。

那么这种死区时间有什么用呢？下面引用一段解释。

通常，大功率电机、变频器等，末端都是由大功率管、IGBT等元件组成的H桥或3相桥。每个桥的上半桥和下半桥是是绝对不能同时导通的，但高速的PWM驱动信号在达到功率元件的控制极时，往往会由于各种各样的原因产生延迟的效果，造成某个半桥元件在应该关断时没有关断，造成功率元件烧毁。
死区就是在上半桥关断后，延迟一段时间再打开下半桥或在下半桥关断后，延迟一段时间再打开上半桥，从而避免功率元件烧毁，这段延迟时间就是死区（就是上、下半桥的元件都是关断的）。死区时间控制在通常的低端单片机所配备的PWM中是没有的。

中止模式

中止模式就是当定时器接收到了中止源的有效信号时，使定时器的输出处于某个特定状态。
中止源可以设置为高电平有效或低电平有效，在终止模式下定时器输出的电平值由TIMERx_CTL1寄存器的ISOx和ISOxN位决定。

下面是一个通道响应中止信号的时序图。

在这里插入图片描述

霍尔传感器接口功能

霍尔传感器接口的作用是用来控制无刷直流（BLDC）电机。
BLDC电机中有3个霍尔传感器，它们能监测磁场的变化，当电机旋转时，霍尔传感器的值也会相应变化。通过读取这3个信号，我们就能计算出转子的速度和位置，进而调整对电机的控制。

下面是一个BLDC电机连接的示意图。

在这里插入图片描述

要完整地控制一个BLDC电机，需要两个定时器，一个定时器负责捕获霍尔传感器的数据，一个定时器负责控制电机的旋转。

其中，负责捕获霍尔传感器数据的定时器需要有异或功能，这个高级定时器和L0通用定时器都满足；而负责控制电机的定时器需要有输出互补信号和死区插入的能力，这个只有高级定时器能满足。

下面展示一张使用2个定时器控制BLDC电机的时序图。

在这里插入图片描述

鉴于我对BLDC的控制还不是很了解，因此这里先略过了。等以后接触了BLDC电机的控制项目再回来补这一个坑。

DMA模式

定时器的DMA模式稍微有点特别，因为定时器的内部有多个寄存器可以接收DMA的数据传输；因此，当定时器内部产生了中断事件，定时器就会给DMA发送请求，DMA响应请求就会把数据传输至TIMERx_DMATB寄存器，但这个寄存器只是作为一个缓冲区，之后定时器根据用户的映射，才会把里面的数据传输进最终的内部寄存器中。

定时器的DMA功能在某些应用中是相当有用的；例如，它能够在定时器工作的中途对输出比较寄存器的值进行修改，这样我们可以连续输出不同占空比的PWM信号；又例如，在定时器工作的中途修改重装载值，这样我们可以实现不同周期的连续计时。
通过DMA进行修改的好处是我们不需要停止定时器，修改定时器寄存器，再开启定时器；DMA能实现连贯的修改操作，不用中断定时器的工作。

例程

在这个例程中我们使用两个定时器，一个定时器负责输出PWM信号，并且使用DMA功能使它的PWM占空比随时变化，另一个定时器负责捕获PWM信号，计算其频率和占空比，并通过串口输出结果。

负责输出的定时器使用定时器0，输出到通道0，对应PA8管脚。PWM的输出频率为100Hz，为了降低占空比的更新频率，我把重复计数器的值设置为99，这样定时器每1秒才会发出更新事件，并请求DMA传输，DMA要使能循环模式，这样它就能一直重复进行传输。负责输入捕获的定时器和上一篇文章是一样的，所以这里就不再赘述了。

timer.c文件

#include "timer.h"

static uint16_t buffer[3] = {2499, 4999, 7499};

void TIM_DmaInit(void)
{
    /* 初始化GPIO */
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);
    rcu_periph_clock_enable(RCU_AF);

    /* PWM输出管脚为复用推挽模式 */
    gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_8);
    /* PWM输入管脚为浮空输入模式 */
    gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_6);

    
    /* 初始化DMA */
    dma_parameter_struct dma_init_struct = {0};

    rcu_periph_clock_enable(RCU_DMA0);

    dma_deinit(DMA0, DMA_CH4);

    dma_init_struct.direction    = DMA_MEMORY_TO_PERIPHERAL;  // 内存到外设模式
    dma_init_struct.memory_addr  = (uint32_t)buffer;  // 内存基地址
    dma_init_struct.memory_inc   = DMA_MEMORY_INCREASE_ENABLE;  // 开启内存地址自增
    dma_init_struct.memory_width = DMA_MEMORY_WIDTH_16BIT;  // 内存宽度16位
    dma_init_struct.number       = 3;  // 3个数据包
    dma_init_struct.periph_addr  = (uint32_t)(TIMER0 + 0x34);  // 外设基地址
    dma_init_struct.periph_inc   = DMA_PERIPH_INCREASE_DISABLE;  // 关闭外设基地址自增
    dma_init_struct.periph_width = DMA_PERIPHERAL_WIDTH_16BIT;  // 外设宽度16位
    dma_init_struct.priority     = DMA_PRIORITY_ULTRA_HIGH;  // 优先级高
    dma_init(DMA0, DMA_CH4, &dma_init_struct);

    dma_circulation_enable(DMA0, DMA_CH4);  // 开启循环模式
    dma_memory_to_memory_disable(DMA0, DMA_CH4);  // 关闭内存到内存模式
    dma_channel_enable(DMA0, DMA_CH4);  // 使能DMA
    
    /* 初始化TIMER0 */
    timer_oc_parameter_struct timer_ocintpara = {0};
    timer_parameter_struct timer_initpara = {0};

    rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER0);

    timer_deinit(TIMER0);

    timer_initpara.prescaler         = (108 - 1);  // 预分频：108MHz / 108 = 1MHz
    timer_initpara.alignedmode       = TIMER_COUNTER_EDGE;  // 边沿对齐计数
    timer_initpara.counterdirection  = TIMER_COUNTER_UP;  // 向上计数
    timer_initpara.period            = (10000 - 1);  // 周期：1MHz / 10000 = 100Hz
    timer_initpara.repetitioncounter = (100 - 1);  // 重复计数器，每100个周期更新一次，即每1秒更新一次
    timer_init(TIMER0, &timer_initpara);

    timer_ocintpara.outputstate  = TIMER_CCX_ENABLE;  // 使能输出比较
    timer_ocintpara.ocpolarity   = TIMER_OC_POLARITY_HIGH;  // 输出极性为高
    timer_ocintpara.ocidlestate  = TIMER_OC_IDLE_STATE_HIGH;  // 空闲电平高
    timer_channel_output_config(TIMER0, TIMER_CH_0, &timer_ocintpara);

    timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER0, TIMER_CH_0, buffer[0]);  // 设置输出比较值
    timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_0, TIMER_OC_MODE_PWM0);  // 设置为PWM模式0
    timer_channel_output_shadow_config(TIMER0, TIMER_CH_0, TIMER_OC_SHADOW_DISABLE);  // 关闭输出比较影子
    timer_primary_output_config(TIMER0, ENABLE);  // 使能所有通道
    timer_dma_enable(TIMER0, TIMER_DMA_UPD);  // 使能更新事件DMA请求
    timer_auto_reload_shadow_enable(TIMER0);  // 使能自动重装载影子
    timer_enable(TIMER0);  // 使能定时器
    
    /* 初始化TIMER2 */
    timer_ic_parameter_struct timer_icinitpara = {0};
    
    rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER2);

    timer_deinit(TIMER2);

    timer_initpara.prescaler         = (108 - 1);  // 预分频：108MHz / 108 = 1MHz
    timer_initpara.alignedmode       = TIMER_COUNTER_EDGE;  // 边沿对齐计数
    timer_initpara.counterdirection  = TIMER_COUNTER_UP;  // 向上计数模式
    timer_initpara.period            = (65536 - 1);  // 周期最好设置为最高，以免计数器溢出
    timer_initpara.clockdivision     = TIMER_CKDIV_DIV1;  // 输入时钟1分频
    timer_init(TIMER2,&timer_initpara);

    timer_icinitpara.icpolarity  = TIMER_IC_POLARITY_RISING;  // 输入极性为上升沿，即上升沿有效
    timer_icinitpara.icselection = TIMER_IC_SELECTION_DIRECTTI;  // 输入捕获通道连接至CIx
    timer_icinitpara.icprescaler = TIMER_IC_PSC_DIV1;  // 时钟1分频
    timer_icinitpara.icfilter    = 0x0;
    timer_input_pwm_capture_config(TIMER2, TIMER_CH_0, &timer_icinitpara);

    timer_input_trigger_source_select(TIMER2, TIMER_SMCFG_TRGSEL_CI0FE0);  // 输入触发源为通道0
    timer_slave_mode_select(TIMER2, TIMER_SLAVE_MODE_RESTART);  // 从模式选择为复位模式
    timer_master_slave_mode_config(TIMER2, TIMER_MASTER_SLAVE_MODE_ENABLE);  // 使能从模式

    timer_auto_reload_shadow_enable(TIMER2);  // 使能重装载影子
    
    nvic_priority_group_set(NVIC_PRIGROUP_PRE4_SUB0);  // 抢占优先级4位，响应优先级0位
    nvic_irq_enable(TIMER2_IRQn, 1, 0);  // 使能中断服务，抢占优先级为1
    
    timer_interrupt_flag_clear(TIMER2, TIMER_INT_CH0);  // 清除通道0中断标志位
    timer_interrupt_enable(TIMER2, TIMER_INT_CH0);  // 使能通道0中断

    timer_enable(TIMER2);  // 使能定时器2
}

gd32f10x_it.c文件

void TIMER2_IRQHandler(void)
{
    if(SET == timer_interrupt_flag_get(TIMER2, TIMER_INT_CH0))
    {
        timer_interrupt_flag_clear(TIMER2, TIMER_INT_CH0);  // 清除中断标志位
        
        ic1value = timer_channel_capture_value_register_read(TIMER2, TIMER_CH_0) + 1;

        if(0 != ic1value)
        {
            ic2value = timer_channel_capture_value_register_read(TIMER2, TIMER_CH_1) + 1;

            dutycycle = (ic2value * 100) / ic1value;  // 计算占空比
            frequency = (float)1000000 / ic1value;  // 计算频率
        }
        else
        {
            dutycycle = 0;
            frequency = 0;
        }
    }
}

main.c文件

#include "gd32f10x.h"
#include "main.h"
#include "systick.h"
#include "usart.h"
#include "timer.h"
#include <stdio.h>
#include <string.h>

extern __IO uint16_t dutycycle;
extern __IO uint16_t frequency;

int main(void)
{
    systick_config();
    USART_Config();
    TIM_DmaInit();

    while(1)
    {
        printf("dutycycle: %d%%, frequency: %dHz\n", dutycycle, frequency);
        delay_ms(500);
    }
}