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原创三维数学基础6：旋转的表示-四元数

三维数学基础4：旋转的表示-四元数我们先来了解轴角法表示的旋转，其与四元数表述旋转的几何意义相似。轴角表示旋转一个以矢量定义的旋转轴，再加上一个标量定义的旋转角，这种表达旋转的方式称为轴角（axis-angle）表达方式。旋转轴A、角度θ\thetaθ可写成4维矢量形式：[Aθ]=[AxAyAzθ]\begin{bmatrix} A & \theta\end{bmatrix} = \begin{bmatrix} Ax & Ay & Az & \th

2021-05-24 21:54:14 866

原创三维数学基础5：旋转的表示-欧拉角

三维数学基础5：旋转的表示-欧拉角我们已经了解到，4x4矩阵可以表示任意3维变换，包括平移、旋转和缩放。利用矩阵的乘法，可以将变换进行串接，并且将变换矩阵施加在点或矢量上。旋转还可以通过欧拉角和四元数进行表示。欧拉角（eular angle）欧拉角来描述刚体在三维欧几里得空间的取向。对于任何参考系，一个刚体的取向，是依照顺序，从这参考系，做三个欧拉角的旋转而设定的。所以，刚体的取向可以用三个基本旋转矩阵来决定。换句话说，任何关于刚体旋转的旋转矩阵是由三个基本旋转矩阵复合而成的。如下图所示，给定

2021-05-22 14:22:10 1646

原创三维数学基础4：坐标空间、空间转换

三维数学基础4：坐标空间、空间转换通过4x4矩阵可以把变换作用于点或方向矢量上。进一步延伸到刚体，只需把物体当做无数个点，把变换施加在这些点上，即能实现将变换运用在物体上。在计算机图形学里，物体通常由三角形网格表示，每个三角形的3个顶点由点表示。在这种情况下，只需将变换矩阵施加在所有顶点上，就能把物体进行变换。一个点（位置矢量）是必须相对于某组坐标轴的，属于某个坐标空间的。下面介绍游戏世界较常用的几个坐标空间。模型空间（model space)制作3D物体模型时用到的局部空间（local spac

2021-05-22 14:15:48 1109

原创三维数学基础3：基础变换矩阵

三维数学基础3：基础变换矩阵任何仿射变换矩阵都能由一连串表示纯平移、纯旋转、纯缩放或纯切变的4x4矩阵串接而成。以下针对点A = [AxAyAz1]\begin{bmatrix} Ax & Ay & Az & 1\end{bmatrix}[AxAyAz1]进行基础变换的演示。平移变换对点A向T矢量[TxTyTz]\begin{bmatrix} Tx & Ty & Tz\end{bmatrix}[TxTyTz]方向进行平移

2021-05-19 21:00:59 243

原创 nodejs资源服务

简单的nodejs资源服务，支持下载文件以及展示目录/*使用方法： node res_server.js 资源根目录端口*/let http = require("http");let url = require("url");let fs = require("fs");let path = require('path');var os = require('os');const TextParam = {'Content-Type':'text/html;charse

2021-05-19 15:48:28 134

原创三维数学基础2：矩阵、齐次坐标

三维数学基础2：矩阵、齐次坐标矩阵（matrix）是由 mxn 个标量组成的矩形数组。矩阵便于表示线性变换(transfromation)，如平移（translation）、旋转（rotation）和缩放（scaling）。点和矢量都可以用行矩阵（1xn）或列矩阵（mx1）进行表示。仿射矩阵（affine matrix）若 3x3 矩阵的所有行和列矢量为单位矢量，则该矩阵称为特殊正交矩阵、各向同性矩阵、标准正交矩阵，这种矩阵表示纯旋转。变换矩阵：4x4矩阵可以表示任意3维变换，包括平移、旋转和缩

2021-05-18 22:11:59 1494

原创三维数学基础1：坐标系、矢量

3D游戏世界是由三维物体组成的，通过记录这些物体的位置(position)、定向(orientation)、比例(scale)等信息，把这些属性变换至屏幕空间，使得物体能够被渲染在屏幕上；通过不断改变物体的这些属性来产生动画效果。笛卡尔坐标系左手：x向左，y向上，z向里右手：x向左，y向上，z向外矢量（vector）指n维空间中包含模（magnitude）和方向的量。点（point）是绝对的，矢量是相对的。模（magnitude）是一个标量，代表矢量的长度。矢量和标量的乘法：其效果为保留.

2021-05-14 14:01:56 1896 2

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