三维数学基础2：矩阵、齐次坐标

三维数学基础2：矩阵、齐次坐标

矩阵（matrix）是由 mxn 个标量组成的矩形数组。矩阵便于表示线性变换(transfromation)，如平移（translation）、旋转（rotation）和缩放（scaling）。点和矢量都可以用行矩阵（1xn）或列矩阵（mx1）进行表示。

仿射矩阵（affine matrix）

若 3x3 矩阵的所有行和列矢量为单位矢量，则该矩阵称为特殊正交矩阵、各向同性矩阵、标准正交矩阵，这种矩阵表示纯旋转。

变换矩阵：4x4矩阵可以表示任意3维变换，包括平移、旋转和缩放。利用矩阵的乘法，可以将变换矩阵施加在点或矢量上。

仿射矩阵（affine matrix）：是一种4x4矩阵，由平移、旋转、缩放或切变（shear）组合而成的变换。

矩阵乘法

若矩阵A、B为变换矩阵，则其乘积 P = AxB 也为变换矩阵，并且变换结果等同于先后进行A、B变换。例如若A为旋转矩阵，B为缩放矩阵，则P能对点或者矢量进行旋转和缩放变换。

矩阵的乘法不符合交换律，乘法的