三维数学基础4：坐标空间、空间转换

三维数学基础4：坐标空间、空间转换

通过4x4矩阵可以把变换作用于点或方向矢量上。进一步延伸到刚体，只需把物体当做无数个点，把变换施加在这些点上，即能实现将变换运用在物体上。

在计算机图形学里，物体通常由三角形网格表示，每个三角形的3个顶点由点表示。在这种情况下，只需将变换矩阵施加在所有顶点上，就能把物体进行变换。

一个点（位置矢量）是必须相对于某组坐标轴的，属于某个坐标空间的。下面介绍游戏世界较常用的几个坐标空间。

模型空间（model space)

制作3D物体模型时用到的局部空间（local space），也称作为模型空间。
当模型移动或者旋转时，模型空间也会随着进行对应的变换。

世界空间（world space）

世界空间是一个固定的坐标空间。游戏世界中所有物体的位置、方向和缩放都会用此空间表示。世界空间把所有的单个物体联系在一起，形成一个内聚的虚拟世界。

观察空间（view space）

观察空间又称为摄像机空间（camera space），即摄像机的模型空间。

空间的层次结构

坐标系是相对的，在三维空间中定义一组轴，必须指明其位置、方向和缩放的数值世相对于另一组轴。因此，坐标空间会形成一个层次结构，每个坐标空间都是某个坐标空间的子。世界空间是坐标空间的根，其他坐标空间直接或者间接地相对于世界空间。

空间转换矩阵

把点或者方向矢量从子坐标系C变换至其父坐标系P的矩阵M：
M ( C , P ) = [ I x I y I z 0 J x J y J z 0 K x K y K z 0 T x T y T z 1 ] M(C,P) = \begin{bmatrix} Ix & Iy & Iz & 0\\ Jx & Jy & Jz & 0\\ Kx & Ky & Kz & 0\\ Tx & Ty & Tz & 1 \end{bmatrix} M(C,P)=