Jaryblueky-CSDN博客

原创 ROS中利用opencv3完成四个视频流拼接成一副图像显示，并添加track条进行参数调节

ROS开发过程中，经常会调试摄像头。我使用的双目在调试过程中可能需要同时查看其左边摄像头的图像，右边摄像头的图像，RGB图像和depth图像。而利用RVIZ或者image_view同时查看这几幅图像并不方便。这几幅图像不在同一个窗口显示，同时查看起来不太容易。又用于涉及到自动曝光等动态参数的调试，调用rqt_reconfigure来调试也比较麻烦。因此我通过opencv来同时显

2017-04-28 11:38:13 2896

原创 C++中TCP/IP按约定报文协议接收数据完成拼包

有段时间没有更新博客了，近来比较忙，没有顾上写博客。终于完成了一个大任务，有时间回顾一下这段时间的成果。这篇博客，先介绍和总结一下很久前的工作。TCP/IP接收数据拼包。由于时间太长很多东西记不清楚了，请见谅。任务是某设备通过WIFI以TCP/IP的协议发送图像数据，数据按照规定的报文协议接收数据。报文内容分为控制域（8个字节）与数据域（不定长），报文的启动字符为0628H占两个字节，接下

2017-04-27 11:28:26 6868 1

原创 ros开发中用PCL Voxel_grid处理PointCloud2点云格式数据

在用双目摄像头进行视觉测距、识别时,会经常用到点云格式,PointCloud2格式的数据.我们将PointCloud2转化成costmap_2d,生成珊格地图。然后进行路径规划等操作。在实际测试时，由于PointCloud2的点云格式太大，懂则几十万个点，系统在运行转化时负荷太大，又由于性能影响，可能会有生成costmap珊格地图卡滞等情况。甚至无法达到设定的刷新频率。这种情况下，可以使用pc

2017-01-22 15:30:21 5947 6

转载 ros-indigo配置realsense R200的开发套件及遇到问题解决事项

本配置教程安装环境及需求如下：Ubuntu 14.04.4 LTS （14.04.5也可以）kernel 4.4.0-040400-generic ros-indigo-desktopgcc 4.9.3（貌似4.8.5也可以使用，第一步升级GCC4.9.3可以跳过）realsense_cameralibrealsense一般情况下，安装完Ubuntu14.04.5及ro

2017-01-13 17:23:49 3261

原创关于realsense R200在室外outdoor得不得depth的问题解决

前几天在ros-indigo平台测试realsense R200的时候，发现在室内可以得到深度图，/camera/depth/image_raw，但是在室外就是一片黑，而且在室外的时候/camera/ir/image_raw和/camera/ir2/image_raw的两幅红外图像一片白，严重过曝。根据网上的参考，在室外需要设置/camera/driver/r200_lr_auto_expos

2017-01-13 17:10:33 2367 1

原创 realsense R200转成costmap_2d

使用realsense R200可以直接得到/camera/color/image_raw，/camera/depth/image_raw和/camera/depth/points.分别是原始图像数据，深度数据和点云。要转换成2D的代价地图，使用costmap_2d的package。其中costmap_2d的package只支持laserScan，pointCloud和pointCloud

2017-01-13 14:00:13 2525 3

原创 ubuntu截图工具安装

ubuntu系统自带截图功能不太好用，因此安装新的截图工具：经过以下命令安装：sudo add-apt-repository ppa:shutter/ppasudo apt-get updatesudo apt-get install shutter此时截图工具shutter安装完毕～

2017-01-12 15:29:32 384

原创 ros编写文件动态设置realsense r200自动曝光等参数

realsense r200一些参数可以动态设置，比如/camera/driver/r200_lr_auto_exposure_enabled.开始我roslaunch realsense_camera r200_default.launch文件后，直接在terminal里输入：rosparam set /camera/driver/r200_lr_auto_exposure_enable

2017-01-12 14:01:32 2456 2

原创 ROS使用opencv cv::imshow闪退问题

我在ros-indigo环境下，运行opencv来得到realsense r200的图像。源码是直接使用的ros下cv_bridge的包的教程：如下#include //ros标准库头文件#include //C++标准输入输出库/* cv_bridge中包含CvBridge库*/#include/* ROS图象类型的编码函数*/#inclu

2017-01-12 10:17:14 4136

转载《机器学习》-周志明2016年11月勘误修订

以下截取至周志明老师的主页，方便查阅《机器学习》这本教材的勘误记录：http://cs.nju.edu.cn/zhouzh/zhouzh.files/publication/MLbook2016.htm#勘误修订勘误修订[部分修订是为了更便于读者理解，并非原文有误](第一版第13次印刷, 2016年11月):(第一版第12次印刷, 2016年11月)

2016-11-24 22:39:53 1156 1

原创开始自己的无人车学习之路

这是注册CSDN账号的第一天，开始我的无人车学习之路，希望在这里，可以学到很多的知识~FIGHTING！！

2016-11-24 22:36:29 817

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