ros开发中用PCL Voxel_grid处理PointCloud2点云格式数据

最新推荐文章于 2024-08-02 16:17:19 发布

Jaryblueky

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文章标签： ros costmap_2d PCL Voxel_grid PointCloud2

本文链接：https://blog.csdn.net/Jaryblueky/article/details/54668828

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本文介绍了在ROS环境中，如何利用PCL的Voxel_grid滤波器处理大型PointCloud2点云数据，以解决由于点云数据量过大导致的系统性能问题。通过下采样，可以显著减少点云点的数量，提高转化速率和路径规划效率，降低系统负担。详细步骤包括源代码修改、CMakeLists.txt和package.xml配置。

摘要由CSDN通过智能技术生成

在用双目摄像头进行视觉测距、识别时,会经常用到点云格式,PointCloud2格式的数据.我们将PointCloud2转化成costmap_2d,生成珊格地图。然后进行路径规划等操作。在实际测试时，由于PointCloud2的点云格式太大，懂则几十万个点，系统在运行转化时负荷太大，又由于性能影响，可能会有生成costmap珊格地图卡滞等情况。甚至无法达到设定的刷新频率。

这种情况下，可以使用pcl的Voxel_grid体素珊格滤波器对PointCloud2进行下采样，大大减少点云点的数量，提高效率和转化速率，减小系统负担。

由于我们是在ROS平台进行开发和调试，通过ROS中的TOPIC接受到来自摄像头的points数据，然后对数据进行下采样滤波后输出。

在ROS平台下使用PCL，官方文档给出了比较好的例子，参见http://wiki.ros.org/pcl/Tutorials#pcl.2BAC8-Tutorials.2BAC8-hydro.Add_the_source_file_to_CMakeLists.txt

首先，以下是源代码，头文件是必须要添加的。

#include<ros/ros.h> //ros标准库头文件
#include<iostream> //C++标准输入输出库
#include <stdio.h>
/*
  以下是pointcloud2转化的必要的头文件
*/
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#inc