ros编写文件动态设置realsense r200自动曝光等参数

realsense r200一些参数可以动态设置，比如/camera/driver/r200_lr_auto_exposure_enabled.

开始我roslaunch realsense_camera r200_default.launch文件后，直接在terminal里输入：

rosparam set /camera/driver/r200_lr_auto_exposure_enabled 1

此时，/camera/driver/r200_lr_auto_exposure_enabled的参数值已经变成1，

利用rosparam get /camera/driver/r200_lr_auto_exposure_enabled，此时可以得到该参数值为1.

但是在rviz上看深度及红外图像，发现图像并没有变化，自动曝光并没有打开。

运行rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure之后，可以看到此时的/camera/driver/r200_lr_auto_exposure_enabled值仍为0，通过rqt将该值设置为1后，摄像头的自动曝光才能正常打开。经过搜索发现，其实程序运行起来之后，动态设置参数不能用rosparam set **等命令设置，需要用dynamic_reconfigure相关的函数去设置。

参考该网址：http://wiki.ros.org/hokuyo_node/Tutorials/UsingDynparamToChangeHokuyoLaserParameters#PythonAPI

利用

rosrun dynamic_reconfigure dynparam set /<node_name> <param> <value>

可以在terminal动态设置可以设置的参数。