realsense r200一些参数可以动态设置,比如/camera/driver/r200_lr_auto_exposure_enabled.
开始我roslaunch realsense_camera r200_default.launch文件后,直接在terminal里输入:
rosparam set /camera/driver/r200_lr_auto_exposure_enabled 1
此时,/camera/driver/r200_lr_auto_exposure_enabled的参数值已经变成1,
利用rosparam get /camera/driver/r200_lr_auto_exposure_enabled,此时可以得到该参数值为1.
但是在rviz上看深度及红外图像,发现图像并没有变化,自动曝光并没有打开。
运行rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure之后,可以看到此时的/camera/driver/r200_lr_auto_exposure_enabled值仍为0,通过rqt将该值设置为1后,摄像头的自动曝光才能正常打开。经过搜索发现,其实程序运行起来之后,动态设置参数不能用rosparam set **等命令设置,需要用dynamic_reconfigure相关的函数去设置。
参考该网址:http://wiki.ros.org/hokuyo_node/Tutorials/UsingDynparamToChangeHokuyoLaserParameters#PythonAPI
利用
rosrun dynamic_reconfigure dynparam set /<node_name> <param> <value>可以在terminal动态设置可以设置的参数。