基于32的消防小车

  之前了解了PS2遥控器的通信协议，这次制作了一辆消防小车，使用PS2遥控器控制，可以灵活运动、控制喷头方位、打开关闭水泵、还有太阳能发电板为电池充电。

  小车整体结构如下：                                                                                                                         

  硬件部分：

  主控板为STM32F103ZE开发板，运动电机使用TB6612驱动，方位电机使用L298N驱动，水泵受光耦继电器控制，还有PS2遥控接收器。

  电源部分：

  电源使用12V可充电电池，并且使用太阳能发电板为电池充电。（图为太阳能发电板和稳压电路）

  软件部分：

  主函数，PS2通信协议之前附过

int main(void)
 { 
	delay_init();	    	 //延时函数初始化
	LED_Init();		  	   //初始化LED
//      KEY_Init();          //初始化按键
	PS2_Init();			     //驱动端口初始化
	PS2_SetInit();		   //配置初始化
        TIM1_PWM_Init(999,0);//PWM输出初始化
	TIM_SetCompare1(TIM1,500);//设置占空比为50%
//      Adc_Init();		  		//ADC初始化
//      uart_init(9600);	 //串口初始化，波特率为9600 
	 
	while(1)
	{
		key=PS2_DataKey();
//	        if(USART_RX_STA&0x8000) { yaokong();}
		yundong();
		delay_ms(50); 
		PBout(5)=!PBout(5) ;
	}	 
}

  运动函数

void yundong()
{
//	key=PS2_DataKey();
		if(key==13)//小车前进
		{
			delay_ms(10);
			PEout(7)=1;
			PEout(8)=0;
			PEout(9)=1;
			PEout(10)=0;
		}
		else if(key==14)//小车右转  
		{
			delay_ms(10);
			PEout(7)=1;
			PEout(8)=0;
			PEout(9)=0;
			PEout(10)=0;
		}
		else if(key==15)//小车后退
		{
			delay_ms(10);
			PEout(7)=0;
			PEout(8)=1;
			PEout(9)=0;
			PEout(10)=1;
		}
		else if(key==16)//小车左转
		{
			delay_ms(10);
			PEout(7)=0;
			PEout(8)=0;
			PEout(9)=1;
			PEout(10)=0;
		}
		else if(key==2)//水泵开
		{
			delay_ms(10);
			PEout(11)=1;
		}
		else if(key==3)//水泵关
		{
			
			delay_ms(10);
			PEout(11)=0;
		}
		else if(key==5)//喷头向上
		{
			delay_ms(10);
			PEout(12)=1;
			PEout(13)=0;
		}
		else if(key==7)//喷头向下  
		{
			delay_ms(10);
			PEout(12)=0;
			PEout(13)=1;
		}
		else if(key==6)//喷头向左
		{
			delay_ms(10);
			PEout(14)=1;
			PEout(15)=0;
		}
		else if(key==8)//喷头向右
		{
			delay_ms(10);
			PEout(14)=0;
			PEout(15)=1;
		}
		else//停止运动
		{
			PEout(7)=0;
			PEout(8)=0;
			PEout(9)=0;
			PEout(10)=0;
			PEout(12)=0;
			PEout(13)=0;
			PEout(14)=0;
			PEout(15)=0;
		}
}