TM4C123GH6PM的QEI

TM4C123GH6PM 微控制器支持正交编码（Quadrature Encoder）功能。正交编码是一种用于测量旋转或位置变化的技术，通常应用于旋转编码器等设备。正交编码器通常包含两个输出通道（通常称为 A 相和 B 相），每个通道都有两个信号线（例如 A、A' 和 B、B'）。这些信号线的相位关系使得可以通过观察信号的状态变化来确定旋转方向和步数。

TM4C123GH6PM 微控制器的定时器模块支持正交编码输入捕获功能，可用于读取和解码正交编码器的旋转信息。你可以将正交编码器的输出信号连接到适当的 GPIO 引脚，并将定时器模块配置为捕获这些信号。

要使用正交编码功能，你需要完成以下步骤：

1. 配置 GPIO 引脚作为输入，以接收正交编码器的信号。

2. 选择一个可用的定时器模块，并将其配置为输入捕获模式。

3. 配置定时器模块的捕获模式，使其能够正确捕获正交编码器信号的变化。

4. 在捕获事件发生时，读取定时器模块的计数值，以获取旋转方向和步数信息。

具体的配置方法和寄存器设置取决于所选定时器模块和应用需求。你需要参考相关的 TM4C123GH6PM 数据手册和寄存器定义，了解正交编码功能的详细配置方法和寄存器位定义。

以下是一个简单的例程，用于读取正交编码器的旋转方向和步数：

#include "inc/tm4c123gh6pm.h"
#include "driverlib/sysctl.h"
#include "driverlib/gpio.h"
#include "driverlib/pin_map.h"
#include "driverlib/qei.h"

#define QEI_MODULE QEI0_BASE

void quadratureEncoderInit()
{
    // 使能 QEI0 时钟
    SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_QEI0);
    while (!SysCtlPeripheralReady(SYSCTL_PERIPH_QEI0)) {}

    // 使能 GPIOB 时钟
    SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOB);
    while (!SysCtlPeripheralReady(SYSCTL_PERIPH_GPIOB)) {}

    // 配置 PB4 和 PB5 为 QEI 功能
    GPIOPinConfigure(GPIO_PB4_PHA0);
    GPIOPinConfigure(GPIO_PB5_PHB0);
    GPIOPinTypeQEI(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_5);

    // 配置 QEI0
    QEIConfigure(QEI_MODULE, QEI_CONFIG_CAPTURE_A_B | QEI_CONFIG_NO_RESET | QEI_CONFIG_QUADRATURE);
    QEIEnable(QEI_MODULE);
    QEIPositionSet(QEI_MODULE, 0);
}

int main(void)
{
    // 初始化系统时钟
    SysCtlClockSet(SYSCTL_SYSDIV_1 | SYSCTL_USE_OSC | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_16MHZ);

    // 初始化正交编码器
    quadratureEncoderInit();

    while (1)
    {
        // 读取当前位置计数值
        int32_t position = QEIPositionGet(QEI_MODULE);

        // 执行其他操作...

        // 延时一段时间
        SysCtlDelay(SysCtlClockGet() / 10);  // 0.1 秒延时
    }
}

在上述示例中，我们使用 QEI0 模块作为正交编码器输入模块，并将 PB4 和 PB5 配置为 QEI 功能。在 quadratureEncoderInit() 函数中，我们进行了 QEI0 和 GPIO 的初始化和配置。在 main() 函数中，我们读取当前位置计数值，并执行其他操作。通过调整延时时间，你可以根据需要调整读取的频率。