2017-MCM-C-55261

2017-MCM

55261

Driving TowardstheFuture:
ModelingtheImpactofDriverless
Vehicles onTraffic Patterns

Summary

这一篇论文的背景重述及其冗长，细数了无人驾驶汽车的特点背景，然后讲了问题以及目的。这一部分大概占了三分之一。

然后用了两段介绍建的模型，第一段讲的是提出了交通流量、密度与平均速度之间关系的宏观连续模型，以及一些调整提升的过程。

第二段是讲的利用一个离散的模型来模拟车道的的动态变化的。然后对不同的车辆进行对比，得出一些结论。

最后一段是讲的测试模型，与真实的数据集进行对比然后进行调整的过程。

这一个摘要没有Keywords。

这一篇论文的结构很神奇，摘要页上没有全文的标题，没有keyword，也没有目录，排版的缩进也有点问题，而且它的小标题前边没有标数字来表示层次，还有就是很多图的宽度不宽但是扎堆放到一页就显得那一页有点空。

Letter to the Governor

在摘要页的后边跟的是一封信，这封信其实和模型的结果关系看起来不是太大，就在信的最后两段，涉及到了车型在变道时候的性能造成的预测和影响，这些是和模型有关系的。所以这封信除了关键的和模型相关的几句话，其实其他的主要都是漂亮一点的客套话，完全可以在建模完成前就写好信的90%。不过这个信里的一些漂亮话的口胡能力还是值得借鉴的。

Solution

Restatement and Clarification of the Problem

这篇论文也没有传统的introduction等名字，标题有点放飞。

这个就是和introduction里的问题重述一样的。把背景和建模目标说了一下，篇幅大概在三分之一页的样子。

Assumptions and Justifications

这是我看到的写的最多的Assumptions了。

这里先说了一堆迭代模式有宏观微观介观三种，然后又对这三种进行了一波分析–宏观在无颗粒数据情况下且数值模拟、代入宏观经济范式更契合。所以确定了模型基本结构。然后又说了一个曲面模型，（还说了一堆医学什么的），中间还配了图表，然后才是几个假设，而且这些假设比其他论文的相比更贴近模型。

Model Design and Justication

Flow-Density-Mean Speed Relations Model

这个就是那个宏观模型，类似这种交通型的题目的宏观模型，大概就是流量分析。

这篇论文就着时间和空间的可变性，列出了一个表示相关关系的公式。然后对车辆的密度进行模拟，几个公式计算空间上的平均速度。(类似某些物理模型)

然后在平均密度的基础上，求解了一些最大密度等参数（还穿插着一些这些指标的来历）。
接着又掺入一些车距等信息要素，还有一些个反应时间、初速度、减速、停止距离等方面的模型参数的升级。

在模型的升级过程中，还配有一些密度的分布图。

Lane Change Model

这里就考虑到一些微观方面的问题了。

要考虑车辆之间的相互作用，以及车辆更换车道的变化。

分析了一下自动驾驶在这些负面影响行为下的灵敏度、可靠性和适应性。

首先先分析了一下在驾驶员的情况下，分析了变道时间、反应时间和一些安全车距，还使用了一些毕达哥拉斯定理、泊松到达指数等计算了概率。（属实有点硬核的分析，这些公式光看明白容易，不过拿来用到其他问题里还需要系统学学大概）。计算期望值和间隔预期长度等。

还分析了一些减速等情况下的参数。

紧接着模拟了三种情况：

case1： 非自驾车并道到自驾车前。最基本的情况，这时候两种车的区别很小，必须采取好预防措施，行为难以预测。

case2： 非自动驾驶汽车在自动驾驶汽车之前合并。这时候就要考虑驾驶员的反应时间和一些惯性问题，临界差距会减小，而假设无人车是没有反应时间的吗，所以预期时间会减少然后间隔不会增加。

case3: 自动驾驶汽车相互并道前形成了一个预先的合作系统。这个时候两辆车会有提前的反应和准备，协调出最佳的减速并道方案。然后列出了表格显示低密度均速情况下的输入数据输出结果。

然后分析对比以上案例，得出了自动驾驶和车辆之家的相互作用对安全性有所降低。案例1、2，进行车辆合并后停止自驾，分析了一些可能性、时间、速度的改变并列表。同样对案例三也有间隔时间、间隙等方面的分析。

接着又做了一些车速上的简化，对车队的队列长度、传播、增减等方面进行了预测和仿真，最后把预测的仿真结果用表格列出来。

Model Testing and Error / Sensitivity Analysis

为了把模型和给定的数据结合，他们又把曲线划分并画图，结合假设，然后提供预期的时间空间间隔，代入计算关系，画图得出曲线下半部分的过渡流量曲线分布。然后发现最大超过预测值，使用了上文的一些常数初始输入参数，然后把其中三个常数的值进行稍微的修改。然后发现某些值仍旧超过了最大预测。于是又想办法改变最大理论值，延迟增加，画出好几张代表性的图。又分析数据某些区域不连续、尽管如此也对每种模式都分析到位了。

最后分析出模型对平均速度和车辆密度的关系式敏感度很大，然后给出了这两个量间二次关系，又对这个关系函数里的重要参数进行了灵敏度检测。

Discussion: Strengths and Potential Areas for Improvement of the Model

这也是我看的最详细的优缺点分析了。

对每个模型都分析了很多的的优缺点，尤其是缺点，十分实诚的写了不少。

其他

这一篇没有conclusion，也没有数据处理等过程。

这一篇的排版很差，缩进不太好，而且，要么就是好多页一直在硬核分析，要么就是一大页一大页的一下放好几张图。

这一篇论文说实在的有点学不来，一来是它的结构是在是不够经典（而且不太好我觉得），二来是它用的没有那些比较成型的比较细的模型，全是一些比较宏观的大模型概念，然后切合题意具体的实现（实力不够学不来）。我到现在读的这一篇论文也是迷的很，而且我觉得可能这一队里有一些学物理或者经济什么的人，论文里仿真模拟了不少的物理或经济模型（顺便还在论文里巴拉巴拉了一些题外话）。

这一篇论文的附录居然在引用的前边！！！

附录无代码，有不少仿真图什么的