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I AM BACK

你内心的平庸就是你失去追求卓越信念的那个瞬间。

原创 个人主页开启

现在开始搞个个人英文博客,主要是用英文写博客,对自己做过的东西也好做一个梳理: http://yuchenspace.info/about/ 现在网站还在慢慢建设中~

2019-07-20 15:20:14 337 0

原创 CNN Architecture:从LeNet-5到CapsulesNet

LeNet-5 AlexNet VGGNet GoogLeNet ResNet DenseNet CapsulesNet Summary 转载请注明出处: http://blog.csdn.net/c602273091/article/details/79119303 对于LeNet-5...

2018-01-22 03:48:21 1814 0

原创 RAM: Recurrent Models of Visual Attention 学习笔记

论文解析 Torch代码 Glimpse Network hidden layer locator attention network Agent parameter setting TF实践 论文解析 看了论文【1】和博客【9】【10】,我对RAM进行总结。要看懂这篇论文,需...

2018-01-14 21:32:00 4236 9

原创 深度强化学习之Policy Gradient & Actor-Critic Model & A3C

policy gradient actor-critic A3Cpolicy gradient在之前的DQN是进行value function的approximation,是value-vased RL。这次要讲的是policy-based RL。对于RL的policy直接进行参数表示:比如可以输...

2018-01-12 02:45:01 5098 0

原创 DRL之DQN Deep Q Network 学习总结

本次总结从最底下的Ref Links的material中得来,如果对于某些细节不清楚可以看看链接中的内容。我在看10-703的视频的时候,我觉得Russ讲课还是很不错的,很多东西讲得言简意赅,短短几句就把DQN的核心讲得清楚。 RL中核心的三个东西:policy,model和value func...

2018-01-11 09:07:18 2278 0

原创 Look-ahead before you leap: end-to-end active recognition by forecasting the effect of motion 讲解

Introduction Details and Questionsettings system architecture look-ahead module我看了一下,基本上没有什么资料对这篇文章【1】进行描述【2】,那我就试着讲一讲这个东西,尽量试着把各个模块搞清楚。这玩意涉及CNN,RNN,...

2017-12-28 08:23:25 324 0

原创 Cognitive Mapping and Planning for Visual Navigation 笔记

框架简介 细节 Mapping Planning 实验框架简介该论文【1】【4】【5】提出了CMP的框架来同时进行建图和路径规划,并且建图不是传统意义上的3D重建,使用SLAM建图这种。这里面建的图是confidence map,并且通过map的不断叠加,可以构造出局部confidence map...

2017-12-17 00:16:24 1360 3

原创 Target-Driven Visual Navigation In Indoor Scenes Using DRL 讲解

简介 细节问题 learning setup简介机器人要对目标物体进行操作的时候,比如机器人从冰箱里拿出可乐。那么在传统方法中,一般是需要进行环境感知,机器人知道周围环境以及它目前所处的位置,位姿,以及目标的位置,接着进行路径规划,然后是决策控制。当然,中间还有landmark建模等等,可以看出为...

2017-12-16 06:20:52 983 4

原创 ShuffleNet: An Extremely Efficient Convolutional Neural Network for Mobile Devices的理解

前沿 加速方法 Channel Shuffle for Group Convolutions ShuffleNet单元 网络结构 实验对比 Github实现前沿随着近几年AI算法爆发式的发展,越来越多的运用场景出现了。为了让更多的算法落地,如何做移动端的模型加速和模型压缩成了近期的一个热点。比如前...

2017-07-14 23:01:43 6986 4

原创 ORB: an efficient alternative to SIFT or SURF

介绍 FAST关键点 rBRIEF描述子介绍目前SIFT特征准确度高,但是计算复杂度也高。很多时候需要用到匹配、追踪什么的,使用SIFT就比较慢。本文作者提出了ORB(Oriented FAST and Rotation BRIEF)特征。ORB有个特点是这个特征没有申请专利,另外这种特征的好处是...

2017-02-20 10:13:12 2641 0

原创 Visual Odometry(视觉里程计): StereoScan Dense 3d Reconstruction in Real-time

介绍 系统概述 A特征匹配 Bego-motion估计 C立体匹配 D3D重建 实验结果 运行结果及代码介绍从多个二维图片中重建3D影像是机器视觉必不可少的部分,这篇论文【1】提出的就是做3D重建的工作。这篇论文提出了一种巧妙的实时的方法做3D地图重建——使用稀疏特征和视觉里程计相结合的方法。这种...

2017-01-15 14:13:24 4156 8

原创 My First SLAM Implementation EKF-SLAM

EKF-SLAM First step to SLAM......

2016-09-29 00:36:43 2584 0

原创 Resource

very source(海量免费资源): http://www.verysource.com/category/vhdl-fpga-verilog/list-page-3.html riscv(新一代开源处理器): http://riscv.org/ FPGA使用者的datasheet:...

2016-02-01 18:02:54 1534 0

原创 Learning to Navigate in Cities Without a Map 理解

问题定义 在真实世界中进行无定位辅助,类似于人直觉长距离导航。输入为当前的视觉输入和目标地点。输出就是接下来应该怎么走,才能到达目的地。PS:Navigation相比于planning来说更加粗糙,就是不需要具体到某个地点,而是一个大概的方向确定。 问题解决 使用DRL,定义状态:当前视觉输...

2019-05-27 05:28:33 297 0

原创 Direct Visual Localisation and Calibration for Road Vehicles in Changing City Environments 论文总结

这篇Paper是由牛津大学出品,一作现在在英国Scape Tech做视觉定位、AR的东西。二作去了Nuro做SLAM的老大~ 三作是牛津的Prof,同时在Oxbotica创业做CTO。不得不说,三个人还是蛮强的~ 二作的人后面出来了NID-SLAM,可以说是延续了image similarity比...

2019-03-30 07:07:35 192 0

原创 Visual Localization within LiDAR Maps for Automated Urban Driving 讲解

这篇Paper是由UM的两位所作,Ryan Wolcott和Ryan Eustice。基本可以确定是Ryan一个人写的代码、整套东西,比较Tenure很少自己写代码了。这篇Paper是iROS2014的best paper,所以还是具有很高的含金量的。 这篇Paper主要是提出了使用LiDAR ...

2019-03-29 09:48:25 285 0

原创 LiDAR Camera Calibration

LiDAR和Camera的联合标定,目前有不少方法,不同方法适合不同的传感器。如果有必要,可以自己写一个联合标定的工具,不少公司会自己再写一个,因为标定之后精度可以更高。 如果LiDAR是32,及其以上,适合使用Baidu Apollo的方法,毕竟我们都想要下面这种美好的结果: 但是如果是...

2019-03-11 09:47:39 618 2

原创 LiDAR SLAM的比较

在自动驾驶领域,定位是很重要的一环,为了建立更有鲁棒性、精确的定位,在实际自动驾驶车上往往都会使用激光雷达。激光雷达相比于摄像头,对光照变化不敏感,适合白天和黑夜,绝大多数路况。激光雷达获得的距离信息精度很高,获取的feature很稳定。当然,激光雷达LiDAR对大雨天,大雾天的精度会降低,空中颗...

2019-03-11 09:25:44 2294 0

原创 软件工程思考(五)

设计模式 设计模式就是从实践中提取出来的一套核心的思想。 设计模式可以用在不同的领域,是思想的提炼。 一个模式包含了命名、所解决的问题、解决方法(抽象出每个部分以及做好它们之间的联系)、结果(在benefit和cost之间权衡)。 Creational Pattern Structural Pa...

2018-10-28 10:03:47 235 1

原创 软件工程思考(四)

Prototyping 在生成产品以前,一般需要进行原型验证,可以得到遇到的困难以及用户体验,需要增加的功能进行加入新的东西。原型验证中,平台选择、需求清晰化以及用户接口这些都是未知的,所以有较高的风险。 原型验证中UI设计可以使用纸质或者是用程序写。在原型和产品间有鸿沟,比如需求、平台等等。而且...

2018-10-14 10:25:06 160 0

原创 Test Driven Development感悟

编程的思想有面向过程编程、面向对象编程、面向接口编程。面向接口编程是现在很多公司在使用的,面向接口效率更好,而且使得业务代码更加简洁易调试。面向对象的方法使得代码会多出很多接口,可以为以后的使用留接口,但是开发效率不高。面向过程写代码,可以比较快的完成任务,但是之后要再修改复用就很浪费时间,要改很...

2018-10-14 08:37:43 188 0

原创 软件工程思考(三)

项目风险评估,项目的原型设计以及需求理解。 Risk Management 项目风险管理中,先要明白什么是风险,风险涉及未知性和损失。在进行风险评估的时候需要知道动态和静态的损失,明白得到与失去,同时要知晓其中的机会。 风险评估需要进行各方面的权衡,系统性的看问题,对于突发情况需要有应急处理...

2018-09-30 01:02:49 143 0

原创 软件工程思考(二)

软件工程思考(二)框架项目规划软件的周期测试 框架 在实际软件设计中,我们更倾向于使用现有的已经证明比较好用的框架。在人工智能领域,比如Tensorflow、PyTorch就是很好的框架。使用框架可以提高代码重用、后期维护等等。而且速度做起来更快很多,所以软件设计中很喜欢用框架来做,自己造轮子...

2018-09-23 02:03:27 296 0

原创 软件工程思考(一)

在实际工作的时候,码代码并不是一切,是我们实现一个完整软件的一个重要步骤。 在软件设计的过程中,我们需要知道软件设计流程、项目管理、需求分析、技术和架构设计、测试和分析性能等等。我们在软件设计的过程中,最好能够使用较好的debug工具、配置管理、单元测试、性能分析等等。在这里特别推荐一本书《Ro...

2018-09-16 07:51:28 531 4

原创 漫步人生路

在美帝工作了几个月,感觉生活很不错,很小资,朝九晚五的生活让我慢慢觉得缺少了些什么。目前做的事情是我喜欢的方向,做的是自动驾驶中很重要的一个领域,挑战还是不小的,需要正视这些差距,但是我最近懈怠了,在靡靡之音中容易忘记自己想要做的事情,没有努力去做。居安而思危,我需要保持清醒的头脑,知道自己需要做...

2018-08-27 03:02:14 485 17

原创 新的文章地址

我最近写文章都在知乎上面写了,感觉写的东西更多人来看和讨论。 贴一个地址: https://zhuanlan.zhihu.com/c_156056199

2018-02-25 23:17:57 619 0

原创 Optimization之GD,Newton Method

gradient descent Newtons Method Momentum Adagrad RMSProp Adam 转载请注明出处: http://blog.csdn.net/c602273091/article/details/79111771 机器学习或者是深度学习中涉及了不...

2018-01-21 12:36:46 588 0

原创 Reinforcement Learning SARSA算法实现以及grid world模拟

grid world SARSA算法实现 grid world OpenAI Gym的Environment大部分是连续空间而不是离散空间的的Environment类,使用gridworld.py就可以模拟Environment的类【1】,【2】。使用这个类可以进行自定义格子的大小...

2018-01-09 04:33:02 3148 0

原创 Reinforcement Learning policy evaluation实现以及OpenAI Gym介绍

RL Policy Evaluation Python实现 OpenAI Gym Observation Spaces 总结 RL Policy Evaluation Python实现 根据UCL课程Lecture 3的4x4 grid求policy evaluation的方法...

2018-01-08 03:05:15 1057 0

原创 Leetcode之Graph and Search

graph Reconstruct Itinerary Cut Off Trees for Golf Event Number of Islands Friend Circles Word Ladder Redundant Connection Employee Importance Cours...

2018-01-08 01:50:31 232 0

原创 Leetcode之Greedy和Heap

Heap Top K Frequent Words Find Median from Data Stream Greedy Create Maximum Number Cut Off Trees for Golf Event Task Scheduler Longest Palindr...

2018-01-06 05:49:14 202 0

原创 Torch中的RNN底层代码实现

理论篇 代码篇 Torch中的RNN【1】这个package包括了RNN,RL,通过这个package可以很容易构建RNN,RL的模型。 安装: luarocks install torch luarocks install nn luarocks install torchx ...

2018-01-04 21:29:51 763 0

原创 Torch中的Reinforcement Learning的底层实现

原理篇 实现篇 nnReinforceCategorical nnReinforce 强化学习已经成为大家关注的点,至少据我了解世界顶级名校CV的实验室都在做这方面的工作。最近也在做相关的Research,正好遇到了在Torch中的RL实现,发现没有什么可以参考的中文资料,只能试...

2018-01-04 13:59:18 736 0

原创 Reinforcement learning: integrating learning and planning, exploitation and exploration

介绍 基于模型的RL 整体框架 基于仿真的搜索 Exploration and Exploitation介绍越看到后面,我越发觉得RL更像是一种思想,Policy,State都需要自己进行定义,计算value function的过程也有公式,但是不如深度学习那么直接。之前的章节是说到如何从经验中得...

2018-01-02 10:48:52 213 0

原创 注意力曲线:打败分心与焦虑

Anyone Who Can Drive Safely While Kissing Is Simply Not Giving the Kiss the Attention It Deserves[1]. ——Albert Einstein当你在吻一个女孩的时候还能安全驾驶,说明你吻得不专心。据说这...

2018-01-02 09:16:10 727 0

原创 Torch在使用中常见的问题hdf5安装,nn增加类

CmdLine hdf5 dp nnCmdLine()这个函数是在Torch中用于调参的一个函数,方便参数解析。并能保存成log,也可以load。只会保存optition里面的参数[1], [5]。cmd = torch.CmdLine() cmd:text() cmd:text() cmd:te...

2018-01-01 11:33:02 1424 1

原创 Lua快速入门与Torch教程

Lua变量和控制流 函数表示 哈希表 像类一样的table和继承 模块化 TorchTensorLua最猛的版本还是在【2】里面,15 Min搞定Lua,因为Lua是一种脚本语言,用标准C语言编写并以源代码形式开放, 其设计目的是为了嵌入应用程序中,从而为应用程序提供灵活的扩展和定制功能。所以会P...

2017-12-31 10:10:41 5002 0

原创 RNN, LSTM详解以及浅尝试

RNN LSTM ExampleRNN也就是循环神经网络,这个东西有着非常多的用途,尤其是在对于时间序列方面,可变长序列到序列或者说是在上下文模型中有着非常广泛的应用。现在论文中说到RNN,基本上说的就是LSTM,但是最近又有了GRU,用了比LSTM更少的gate,更少的参数,可以达到类似的效果。...

2017-12-31 00:09:23 6078 0

原创 Reinforcement Learning:Policy Gradient

Introduction Finite Difference Policy Gradient Monte-Carlo Policy Gradientlikelihood ratios Actor-Critic Policy GradientIntroduction上一节说的是value funct...

2017-12-30 10:43:39 1463 0

原创 TensorFlow之进阶篇

linear regressiongraph assemble 训练模型 example logistic regression loss functionHuber Loss在这一篇中,将会介绍如何使用TensorFlow进行linear regression以及logistic regress...

2017-12-28 06:45:25 911 1

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