ROS1话题通信机制&源码分析&QA

ROS1通信机制——【ROS1话题通信源码分析 - 知乎】

• 发布者/订阅者跟master之间维护长链接？数据收发要过master吗？

  • 订阅者注册时，主节点会回复注册同一话题的所有发布者，然后订阅者就直接与发布者通信，基于TCPROS协议传输消息，这就跟主节点无关了。当又有新的发布者注册同一个话题到主节点时，主节点执行publisherUpdate()给订阅者，回复一个新的发布者list。

    二者通信是基于TCPROS协议，过程与三次握手类似，订阅者与发布者建立第一次连接，传输topic信息，然后再根据发布者返回的topic 信息，建立第二次连接，发布者开始传输具体的数据。

• ROS节点的通信机制为什么选用基于XML-RPC协议，浪费带宽、对复杂数据结构支持也不好；为什么不选用基于protobuf的RPC通信