使用MATLAB的simulink仿真模糊PID并与普通PID简单对比

Matlab Simulink是一个用来对动态系统进行建模、仿真和分析的软件包。使用Simulink来建模、分析和仿真各种动态系统。它提供了一种图形化、模块化的搭建平台，利用框图和箭头等就可以相对于代码更加简单地、直接地实现连续系统、离散系统和混合系统等的仿真。其模块库包含了绝大部分系统所需的模块。并且在使用过程中会体会到其界面十分友好。

上文介绍了介绍无干扰单环PID、有干扰单环PID以及串级PID的简单仿真。

本文介绍模糊PID的简单仿真。

仿真的系统框图如图所示：

已经上传资源到CSDN了：使用MATLAB的simulink仿真模糊PID并与普通PID简单对比

一 说在前头

本人是小白，也是在不断尝试中，任何地方可能都会有错误，还请大家谅解，我只是跟大家分享自己的心得。

模糊PID原理和实现步骤（也是我参考的）可以参考以下blog：

模糊控制（五）模糊PID基本原理及matlab仿真实现（小白入门）
模糊PID算法及其MATLAB仿真（2）

如果有条件各位可以找一些论文来看。

二 Fuzzy模糊控制器的设计

2.1 新建

我用的是MATLAB的2018版本
步骤1 新建一个脚本
步骤2 在命令行输入fuzzy（我这边已经建立过了所以输入的是fuzzy+fuzzy文件名）

2.2 隶属函数设计

经过上一个步骤后得到以下界面：

从Edit->Add Variable中添加一个输入和两个输出，并按下图修改名称（输入：E/EC 输出：P/I/D）

双击黄色E的框，修改参数

先通过edit把论域数量改为7个然后执行以下操作：
步骤1 修改range为[-5 5]
步骤2 修改7个论域的名称
步骤3 修改NB和PB的Type为gaussmf

其他四个参数修改步骤同上：

2.3 规则设计

这一步规则设计每个人使用或者不同情况下使用的都不一样，我使用的是王三武的“基于MATLAB模糊自整定PID控制器的设计与仿真”文章的示例。

双击左下图的白色框得到右下图

按模糊规则表修改规则，需要49次，有点麻烦。
添加规则完之后保存fuzzy的.fis文件，就可以开始simulink仿真了。

三 simulink仿真设计

3.1 黄色部分

两个阶跃信号，其中一个是延迟10s的

黄色部分：两个阶跃信号，其中一个是延迟10s的，另一个是延迟1s，参数设定如下：

3.2 红色部分

普通PID框图，调参步骤和结果分析请看我另一篇blog。
PID的参数分别为10、 5、 2
系统传函为

仿真结果如下图：

3.3 蓝色部分

该部分是模糊PID整定部分

其中

3.3.1 橙色部分

橙色部分为模糊PID参数整定的输入量：E/EC，本来应该是直接输入的，我在这边添加了两个比例系数，原理是调节输入量的比例，因为通过调参我发现，模糊PID其实是在普通PID的基础上进行优化的，所以模糊PID计算出的参数是要用来修正普通PID参数的，那么这个修正量的大小其实也是影响着最终效果的，所以调参过程中需要调节这一部分。

3.3.2 绿色部分

绿色部分为模糊PID参数整定的输出量，通过框图我们可以看到，它们需要与E（误差）/E的微分/E的积分相乘，相乘之后再加上对应的普通PID参数值，最终才输出到系统。那么肯定也需要调节比例大小。

3.3.3 紫色部分

紫色部分的参数其实就是要提前使用普通PID调节参数后，将对应的已调好参数（10、5、2）复制过来，但是我这边做了微调把I的值下调至2。因为我认为模糊PID实际上就是优化普通PID，是通过模糊规则实现对PID参数的自镇定。

所以最终输入到系统函数的PID实际上是初始PID值（10、5、2）+模糊PID矫正值。

四 调参

由于我也是小白，为了避免误导大家，我就只给大家分享我调参的心得，仅供参考。
先将框图中除了紫色部分的比例框图的值都改为1，然后先调绿色部分，再调橙色部分，最后微调。其实跟普通PID的调参过程类似，大家自己体会吧，附上最后的仿真结果：
蓝色线是预期/设定值，黄色为模糊PID结果，红色为普通PID结果，对比发现模糊PID如果调的好的话几乎没有超调，而在这个系统下使用普通PID，再怎么调都调不出没有超调量的情况，当然要分情况分析。我这里是选择了一个比较好调的系统函数，对于复杂函数，普通PID都很难调更别说模糊PID了，但是对于更简单的系统函数，普通和模糊PID都可以接近实现没有超调的情况。

本文仅供参考，可能有错误，还希望大家包含和指正。