自动驾驶汽车路径规划的相关概念_汽车智能驾驶路径规划和局部规划的含义及区别是什么?-CSDN博客

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一、引言

路由寻径、行为决策、运动规划统称为路径规划，路径规划承接上层感知预测结果，从功能上分为全局路径规划和局部路径规划

二、路由寻径

路由寻径的作用是实现自动驾驶汽车软件系统内部的导航功能，即在宏观层面上指导自动驾驶汽车软件系统的规划控制模块按照什么样的道路行驶，从而实现起点到终点。

路由寻迹虽然听起来像是传统的导航，但是二者存在本质上的不同。路由寻迹根据起点与终点信息，采用路径搜索算法找出一条最优（时间最短、距离最短等）路径。这个规划可以是行驶前离线运行一次，也可以是在运行过程中不断重复。

路由寻迹作为自动驾驶规划控制系统的最上游模块，输出依赖于自动驾驶汽车高精地图（HD-Map）的绘制。路由寻迹模块依据自动驾驶高精地图划分的的路网道路，以及一定的最优策略定义，可以将寻径问题，抽象成一个在带权有向图上最短路径搜索问题。

三、行为决策

路由寻迹模块产生路径信息后传递给下游的行为决策，进行行为层面的选择。行为层面的决策包括在道路上的正常跟车、在遇到交通灯和行人时的等待避让，以及在路口有和其他汽车的交互通过等。实现行为决策模块的方法相对较多，而且没有非常严谨的规则要遵循。因此行为决策模块有时被设计成独立的模块，有时会与下游的运动规划模块融合设计。

在行为决策模块，自动驾驶汽车各个部分的信息进行汇集，信息类型复杂多样，且在不同的驾驶场景下汽车需遵循的交通规则限制也不同，行为决策木块需要解决的问题难以抽象成简单的数学模型。

四、运动规划

局部路径规划对应的是运动规划模块，以汽车所在局部坐标系为准，将全局期望路径根据汽车定位信息转化到汽车坐标中表示，以此作为局部参考路径，为局部路径规划提供导向信息。局部期望路径可以理解为无人驾驶汽车未来行驶状态的集合，每个路径点的坐标和切向方向就是汽车位置和航向，路径点的曲率半径就是汽车转弯半径。汽车在行驶中，位置、航向和转弯半径是连续变化的，那么生成的路径也要满足位置、航向和转弯半径的连续变化。局部路径规划的作用就是基于一定的环境地图寻找一条满足汽车运动学、动力学约束和舒适性指标的无碰撞路径。

基于对汽车书记运行轨迹的分析，人们发现汽车行驶轨迹总是类似螺旋线的平滑曲线簇，因此运动规划问题又可以转换为二维平面上的时空曲线优化问题。

常用的路径规划算法可分为基于采样和路径规划算法以及基于地图的路径搜索算法两大类。基于采样的搜索算法又概率图（Probabilistic Road Map, PRM)算法和快速搜索随机树（Rapidly-exploring Random Tree, RRT)算法。基于地图的搜索算法通常采用单元分解法或者道路图法建立环境模型，通过搜索环境信息和环境地图获得最终路径。