Carla 入门（一）- 安装教程

一、配置要求及安装准备

系统要求：Windows/Linux(本次教程使用的系统为 Ubuntu 18.04）

显卡要求：显存最低为6G，推荐使用显存为8G及以上的机器学习显卡

硬盘要求：安装完整的CARLA需要50G 的空间

Python版本：CARLA支持Python2.7，及Python 3

Pip版本：Pip3版本最低为20.3

Carla版本：0.9.14

查看pip版本：

# 对于Python3
pip3 -V

# 对于Python2
pip -V

如果你的pip版本过低，请使用以下命令进行升级

# 对于Python3
pip3 install --upgrade pip

# 对于Python2
pip  install  --upgrade pip

对于安装CARLA还需要一些其他的依赖，可以使用以下命令来安装：

# 对于Python3
pip3 install --user pygame numpy

# 对于Python2
pip install --user pygame numpy 

二、安装Carla

本次安装使用的是压缩包安装的方法

压缩包下载地址：CARLA官方下载链接

如果因为网络原因无法打开页面进行下载，也可以通过以下链接进行下载

链接：https://pan.baidu.com/s/1m4Cq5e_kwCTabOS78x9tRA?pwd=0g9y
提取码：0g9y

需要下载的压缩包如下图：

首先新建一个文件夹命名为Carla_0_9_14，然后将CARLA_0.9.14.tar.gz文件移动到该文件夹并解压文件。命令如下：

mkdir Carla_0_9_14
cd Carla_0_9_14
tar zxvf CARLA_0.9.14.tar.gz

然后将AdditionalMaps_0.9.14.tar.gz移动到Carla_0_9_14/Import文件夹中并进行解压。

# 在根目录的话
cd Carla_0_9_14
./ImportAssets.sh

三、安装客户端库

这里为了避免安装多个版本的Carla客户端产生冲突，建议在虚拟环境中进行安装。

这里需要大家已经安装了虚拟环境管理器，如Ananconda等。

conda create -n <环境名> python=3.7

这里创建虚拟环境时将Python版本定为3.7，与后期安装客户端时所需的Python版本保持一致

在解压的CARLA文件中有提供的.whl文件，位置在 Carla_0_9_14/PythonAPI/carla/dist/中。定位该文件夹之后，在终端使用如下命令进行安装：

pip3 install carla-0.9.14-cp37-cp37m-manylinux_2_27_x86_64.whl

至此Carla0.9.14安装完成

四、运行Carla

新建终端，在其中输入命令：

cd Carla_0_9_14
./CarlaUE4.sh

之后会弹出一个窗口，里面是一个城市视图。可以使用键盘W、A、S、D进行移动，鼠标进行视角变换。

五、示例

上述过程我们完成了模拟器的调用，但是产生城市里并没有交互，我们可以通过如下脚本进行生命的生成，或者是在城市中开车。

城市NPC生成：

# Terminal A 
        cd PythonAPI\examples

        python3 -m pip install -r requirements.txt # Support for Python2 is provided in the CARLA release packages

        python3 generate_traffic.py

在城市开车：

# Terminal B
        cd PythonAPI\examples

        python3 manual_control.py

注意：在运行上述的实例时一定要在最初创建的虚拟环境下，不然可能会报Python版本错误。