Apollo9.0 源码安装

一、系统准备

• 系统：Ubuntu 18.04
• Docker （推荐使用小鱼一键安装，鱼佬yyds）

二、GPU驱动安装

1、NVIDIA驱动安装

NVIDIA驱动安装（本人使用的是Nvidia-driver-525），安装命令如下：

sudo apt install nvidia-driver-525

2、NVIDIA Container Toolkit安装

设置安装包仓库地址和GPG密钥：

distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID) \
&& curl -fsSL https://nvidia.github.io/libnvidia-container/gpgkey | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/nvidia-container-toolkit-keyring.gpg \
&& curl -s -L https://nvidia.github.io/libnvidia-container/$distribution/libnvidia-container.list | \
sed 's#deb https://#deb [signed-by=/usr/share/keyrings/nvidia-container-toolkit-keyring.gpg] https://#g' | \
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-container-toolkit.list

更新软件列表并安装nvidia-container-toolkit：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y nvidia-container-toolkit

配置Docker daemon使之可以识别 NVIDIA Container Runtime:

sudo nvidia-ctk runtime configure --runtime=docker

在完成对runtime 的默认设置之后重启 Docker 便可完成安装：

sudo systemctl restart docker

检验是否安装成功：

sudo docker run --rm --runtime=nvidia --gpus all nvidia/cuda:11.6.2-base-ubuntu20.04 nvidia-smi

如果安装成功则终端会显示如下信息：

三、下载安装Apollo源码

1、下载Apollo源码

git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git

检查是否为最新分支

cd apollo
git checkout master

2、启动Apollo环境容器

在apollo目录下运行下面的指令：

bash docker/scripts/dev_start.sh

指令运行成功后如下图所示：

3、进入Apollo环境容器

在apollo目录下运行下面的指令：

bash docker/scripts/dev_into.sh

4、编译

在容器内的 /apollo 目录下输出以下命令编译整个工程

./apollo.sh build

[未完待续]