论文导读 | Event-Triggered Quantized Average Consensus via Ratios of Accumulated Values

@RyanXu

A. I. Rikos and C. N. Hadjicostis, “Event-Triggered Quantized Average Consensus via Ratios of Accumulated Values,” in IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 66, no. 3, pp. 1293-1300, March 2021, doi: 10.1109/TAC.2020.2989764.

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摘要

本篇论文主要研究多智能体系统（Multi-agent systems）的平均一致性问题。对于量化的系统，本文设计了基于事件触发的平均一致性算法，使得系统各智能体状态达到初值精确的平均，同时此算法可以在有限时间内达到要求。

问题陈述

对系统拓扑做如下假设:

假设：系统所对应拓扑 $G=(V,E)$ 为强连通图。

如下定义说明了本篇文章要达到的量化平均一致性要求。

定义：系统将实现量化平均一致性，如果对于每个节点$v_j\in V$, 都存在 $k_0$, 使得对于任何 $k\ge k_0$， 我们有
$$\begin{gathered} y_j^s(k)=\frac{{\sum }_i^n{y}_i(0)}{\alpha }, \\ {z}_j^s(k)=n/\alpha , \end{gathered}$$
对于任何 $\alpha \in N$ 成立。得到的量化平均值为比值
$$q_j^s(k)=\frac{({\sum }_i^n{y}_i(0))/\alpha }{n/\alpha }=\frac{{\sum }_i^n{y}_i(0)}{n}=y_{ave}.$$

算法

算法收敛性

下面的收敛性定理说明了算法可以在有限时间内达到收敛，并给出了收敛的界。

定理：假定系统按照如上算法中步骤进行迭代且拓扑满足假设要求，则量化平均一致性在有限步便可得到，迭代的步数上界 $S_t\le n{m}^2$, 其中 $n$ 为系统对应强连通图中节点数目， $m$为对应的边数。

示例

考虑有三个节点的强连通图，如下：

其中，A，B，C 的初始状态分别为 $y_A(0)=8,y_B(0)=2,y_C(0)=2$.

0. 在$k=0$ 时， 各节点状态如下表：

	$y(0)$	$z(0)$	$y^s(0)$	$z^s(0)$	$q(0)$
A	8	1	8	1	8/1
B	2	1	2	1	2/1
C	2	1	2	1	2/1

1. 在$k=1$ 时， 各节点状态如下表：

	$y(0)$	$z(0)$	$y^s(0)$	$z^s(0)$	$q(0)$
A	2	1	8	1	8/1
B	10	2	10	2	10/2
C	0	0	2	1	2/1

2. 在$k=2$ 时， 各节点状态如下表：

	$y(0)$	$z(0)$	$y^s(0)$	$z^s(0)$	$q(0)$
A	2	1	8	1	8/1
B	0	0	10	2	10/2
C	10	2	10	2	10/2

3. 在$k=3$ 时， 各节点状态如下表：

	$y(0)$	$z(0)$	$y^s(0)$	$z^s(0)$	$q(0)$
A	2	1	8	1	8/1
B	10	2	10	2	10/2
C	0	0	10	2	10/2

4. 在$k=4$ 时， 各节点状态如下表：

	$y(0)$	$z(0)$	$y^s(0)$	$z^s(0)$	$q(0)$
A	12	3	12	3	12/3
B	0	0	10	2	10/2
C	0	0	10	2	10/2

5. 在$k=5$ 时， 各节点状态如下表：

	$y(0)$	$z(0)$	$y^s(0)$	$z^s(0)$	$q(0)$
A	0	0	12	3	12/3
B	12	3	12	3	12/3
C	0	0	10	2	10/2

6. 在$k=6$ 时， 各节点状态如下表：

	$y(0)$	$z(0)$	$y^s(0)$	$z^s(0)$	$q(0)$
A	0	0	12	3	12/3
B	0	0	12	3	12/2
C	12	3	12	3	12/3

7. … …

标黄部分是迭代过程中，满足触发条件的节点。在本例中，

• 最终只有一个leading mass 满足触发条件从而将mass在各节点间传递。
• 当迭代次数$k⩾6$ 时，每个节点已经可以得到精确的初始状态的平均值，即 $q_{ave}=4$ 。
• 对于任意 $k$, $\frac{\sum y(k)}{\sum z(k)}=\frac{8+2+2}{1+1+1}=4$。这保证了即使进行状态传递，mass的状态和仍为初值状态和。