A. I. Rikos and C. N. Hadjicostis, “Event-Triggered Quantized Average Consensus via Ratios of Accumulated Values,” in IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 66, no. 3, pp. 1293-1300, March 2021, doi: 10.1109/TAC.2020.2989764.
摘要
本篇论文主要研究多智能体系统(Multi-agent systems)的平均一致性问题。对于量化的系统,本文设计了基于事件触发的平均一致性算法,使得系统各智能体状态达到初值精确的平均,同时此算法可以在有限时间内达到要求。
问题陈述
对系统拓扑做如下假设:
假设:系统所对应拓扑 G = ( V , E ) G=(V,E) G=(V,E) 为强连通图。
如下定义说明了本篇文章要达到的量化平均一致性要求。
定义:系统将实现量化平均一致性,如果对于每个节点 v j ∈ V v_j \in V vj∈V, 都存在 k 0 k_0 k0, 使得对于任何 k ≥ k 0 k \geq k_0 k≥k0, 我们有
y j s ( k ) = ∑ i n y i ( 0 ) α , z j s ( k ) = n / α , y_j^s(k)=\frac{\sum_i^ny_i(0)}{\alpha}, \\ z_j^s(k)=n/\alpha, yjs(k)=α∑inyi(0),zjs(k)=n/α,
对于任何 α ∈ N \alpha \in N α∈N 成立。得到的量化平均值为比值
q j s ( k ) = ( ∑ i n y i ( 0 ) ) / α n / α = ∑ i n y i ( 0 ) n = y a v e . q_j^s(k)=\frac{(\sum_i^ny_i(0))/\alpha}{n/\alpha}=\frac{\sum_i^ny_i(0)}{n}=y_{ave}. qjs(k)=n/α(∑inyi(0))/α=n∑inyi(0)=yave.
算法
算法收敛性
下面的收敛性定理说明了算法可以在有限时间内达到收敛,并给出了收敛的界。
定理:假定系统按照如上算法中步骤进行迭代且拓扑满足假设要求,则量化平均一致性在有限步便可得到,迭代的步数上界 S t ≤ n m 2 S_t \leq nm^2 St≤nm2, 其中 n n n 为系统对应强连通图中节点数目, m m m为对应的边数。
示例
考虑有三个节点的强连通图,如下:
其中,A,B,C 的初始状态分别为 y A ( 0 ) = 8 , y B ( 0 ) = 2 , y C ( 0 ) = 2 y_A(0)=8, y_B(0)=2, y_C(0)=2 yA(0)=8,yB(0)=2,yC(0)=2.
- 在 k = 0 k=0 k=0 时, 各节点状态如下表:
y ( 0 ) y(0) y(0) | z ( 0 ) z(0) z(0) | y s ( 0 ) y^s(0) ys(0) | z s ( 0 ) z^s(0) zs(0) | q ( 0 ) q(0) q(0) | |
---|---|---|---|---|---|
A | 8 | 1 | 8 | 1 | 8/1 |
B | 2 | 1 | 2 | 1 | 2/1 |
C | 2 | 1 | 2 | 1 | 2/1 |
- 在 k = 1 k=1 k=1 时, 各节点状态如下表:
y ( 0 ) y(0) y(0) | z ( 0 ) z(0) z(0) | y s ( 0 ) y^s(0) ys(0) | z s ( 0 ) z^s(0) zs(0) | q ( 0 ) q(0) q(0) | |
---|---|---|---|---|---|
A | 2 | 1 | 8 | 1 | 8/1 |
B | 10 | 2 | 10 | 2 | 10/2 |
C | 0 | 0 | 2 | 1 | 2/1 |
- 在 k = 2 k=2 k=2 时, 各节点状态如下表:
y ( 0 ) y(0) y(0) | z ( 0 ) z(0) z(0) | y s ( 0 ) y^s(0) ys(0) | z s ( 0 ) z^s(0) zs(0) | q ( 0 ) q(0) q(0) | |
---|---|---|---|---|---|
A | 2 | 1 | 8 | 1 | 8/1 |
B | 0 | 0 | 10 | 2 | 10/2 |
C | 10 | 2 | 10 | 2 | 10/2 |
- 在 k = 3 k=3 k=3 时, 各节点状态如下表:
y ( 0 ) y(0) y(0) | z ( 0 ) z(0) z(0) | y s ( 0 ) y^s(0) ys(0) | z s ( 0 ) z^s(0) zs(0) | q ( 0 ) q(0) q(0) | |
---|---|---|---|---|---|
A | 2 | 1 | 8 | 1 | 8/1 |
B | 10 | 2 | 10 | 2 | 10/2 |
C | 0 | 0 | 10 | 2 | 10/2 |
- 在 k = 4 k=4 k=4 时, 各节点状态如下表:
y ( 0 ) y(0) y(0) | z ( 0 ) z(0) z(0) | y s ( 0 ) y^s(0) ys(0) | z s ( 0 ) z^s(0) zs(0) | q ( 0 ) q(0) q(0) | |
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A | 12 | 3 | 12 | 3 | 12/3 |
B | 0 | 0 | 10 | 2 | 10/2 |
C | 0 | 0 | 10 | 2 | 10/2 |
- 在 k = 5 k=5 k=5 时, 各节点状态如下表:
y ( 0 ) y(0) y(0) | z ( 0 ) z(0) z(0) | y s ( 0 ) y^s(0) ys(0) | z s ( 0 ) z^s(0) zs(0) | q ( 0 ) q(0) q(0) | |
---|---|---|---|---|---|
A | 0 | 0 | 12 | 3 | 12/3 |
B | 12 | 3 | 12 | 3 | 12/3 |
C | 0 | 0 | 10 | 2 | 10/2 |
- 在 k = 6 k=6 k=6 时, 各节点状态如下表:
y ( 0 ) y(0) y(0) | z ( 0 ) z(0) z(0) | y s ( 0 ) y^s(0) ys(0) | z s ( 0 ) z^s(0) zs(0) | q ( 0 ) q(0) q(0) | |
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A | 0 | 0 | 12 | 3 | 12/3 |
B | 0 | 0 | 12 | 3 | 12/2 |
C | 12 | 3 | 12 | 3 | 12/3 |
- … …
标黄部分是迭代过程中,满足触发条件的节点。在本例中,
- 最终只有一个leading mass 满足触发条件从而将mass在各节点间传递。
- 当迭代次数 k ⩾ 6 k \geqslant 6 k⩾6 时,每个节点已经可以得到精确的初始状态的平均值,即 q a v e = 4 q_{ave}=4 qave=4 。
- 对于任意 k k k, ∑ y ( k ) ∑ z ( k ) = 8 + 2 + 2 1 + 1 + 1 = 4 \frac{\sum y(k)}{\sum z(k)}=\frac{8+2+2}{1+1+1}=4 ∑z(k)∑y(k)=1+1+18+2+2=4。这保证了即使进行状态传递,mass的状态和仍为初值状态和。