scipy在控制理论的应用

scipy在控制理论的应用

基本理论：

系统可以使用状态空间、传递函数、零极点增益三种数学表示方式。

1、状态空间：
$$\begin{array}{rl}& \dot{x}=Ax+Bu\\ & x[k+1]=Ax[k]+Bu[k]\end{array}$$
2、零极点增益：
$$H(s)=\frac{k{\prod }_i(s-z[i])}{{\prod }_j(s-p[j])}$$
3、传递函数：
$$\begin{gathered} H(s)=\frac{{\sum }_{i=0}^{N}b[N-i]s^i}{{\sum }_{j=0}^M}b[M-j]s^j \\ H(s)=\frac{{\sum }_{i=0}^{N}b[N-i]z^i}{{\sum }_{j=0}^M}b[M-j]z^j \end{gathered}$$

1、连续时间线性系统（Continuous-time linear systems）

lti(*system)	连续时间线性系统基类
StateSpace(*system, **kwargs)	状态空间表达式的连续线性时不变系统
TransferFunction(*system, **kwargs)	传递函数表示的连续线性时不变系统
ZerosPolesGain(*system, **kwargs)	零极点增益表示的连续线性时不变系统
lsim(system, U, T[, X0, interp])	连续时间线性系统输出仿真
lsim2(system[, U, T, X0])	使用常微分方程求解器的连续时间线性系统输出仿真
impulse(system[, X0, T, N])	连续时间线性系统脉冲响应
impulse2(system[, X0, T, N])	但输入的连续时间线性系统脉冲响应
step(system[, X0, T, N])	连续时间线性系统阶跃响应
step2(system[, X0, T, N])	连续时间线性系统阶跃响应
freqresp(system[, w, n])	连续时间线性系统频率响应
bode(system[, w, n])	计算连续时间线性系统的伯德图和相位

2、离散时间线性系统（Discrete-time linear systems）

dlti(*system, **kwargs)	离散线性时不变系统基类
StateSpace(*system, **kwargs)	状态空间表达式的离散线性时不变系统
TransferFunction(*system, **kwargs)	传递函数表示的离散线性时不变系统
ZerosPolesGain(*system, **kwargs)	零极点增益表示的离散线性时不变系统
dlsim(system, u[, t, x0])	离散时间线性系统输出仿真
dimpulse(system[, x0, t, n])	离散时间线性系统脉冲响应
dstep(system[, x0, t, n])	离散时间线性系统阶跃响应
dfreqresp(system[, w, n, whole])	计算离散时间线性系统频率响应
dbode(system[, w, n])	计算离散时间线性系统的伯德图和相位

3、不同表示的转换

tf2zpk(b, a)	线性滤波器分子分母表示->零极点增益表示
tf2sos(b, a[, pairing, analog])	传递函数->二阶基本节
tf2ss(num, den)	传递函数->状态空间
zpk2tf(z, p, k)	零极点增益->传递函数
zpk2sos(z, p, k[, pairing, analog])	零极点增益->二阶基本节
zpk2ss(z, p, k)	零极点增益->状态空间
ss2tf(A, B, C, D[, input])	状态空间->传递函数
ss2zpk(A, B, C, D[, input])	状态空间->零极点增益
sos2zpk(sos)	二阶基本节->零极点增益
sos2tf(sos)	二阶基本节->传递函数
cont2discrete(system, dt[, method, alpha])	连续系统->离散状态空间表示的系统
place_poles(A, B, poles[, method, rtol, maxiter])	计算K使得特征值 (A - dot(B, K))=poles.